服务端——编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟

需求描述:

编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。

结果演示:

参考案例：小乌龟显示节点

即：请求产生一个小乌龟，属于service_client模型

#启动小乌龟显示节点
rosrun turtlesim turtlesim_node 

查看服务列表：
rosservice list

得到产生服务：/spawn

查看服务具体信息：
rosservice info /spawn

得到消息类型：turtlesim/Spawn

查看消息结构：
rossrv info turtlesim/Spawn

实现思路

编写请求服务的节点，通过传入乌龟的名称，位置进行产生乌龟

准备工作

准备工作，可供参考：

https://blog.csdn.net/ccy1522929997/article/details/141064438?spm=1001.2014.3001.5502

代码实现：

#! usr/bin/env python




import rospy

from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse

import sys 
'''
需求描述:编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。
实现流程：
    1. 导入相关包
    2. 初始化ROS节点
    3. 创建服务客户端，并调用服务
    4. 创建服务请求对象，并发送请求
    5. 处理服务响应结果
    6. 循环执行

'''

if __name__ == "__main__":

    #节点初始化
    rospy.init_node(sys.argv[1])
    rospy.loginfo("服务客户端启动")

    #创建服务客户端
    '''
    服务话题：/Spawn
    消息类型：turtlesim/Spawn
    
    '''
    client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)

    #发送请求
    req = SpawnRequest()

    #发送的内容
    '''
    
    float32 x
    float32 y
    float32 theta
    string name
    ---
    string name

    '''
    rospy.loginfo(sys.argv[1])
    req.name = sys.argv[1]
    req.x = float(sys.argv[2])
    req.y = float(sys.argv[3])
    req.theta = float(sys.argv[4])
    rospy.loginfo( type(
        req.x))
    rospy.loginfo( req.x)

    rospy.loginfo( req.y)

    rospy.loginfo( req.theta)

    #等待服务启动
    client.wait_for_service()
    


    #处理响应
    resp = client.call(req)

实现结果：通过输入命令行，可以添加不同的乌龟

rosrun comunication_learn turtlesim_create.py turtle3 5.2 2.3 1.57

总结：

关键API：

client = rospy.ServiceProxy(“/spawn”,Spawn)
服务话题：/Spawn
消息类型：turtlesim/Spawn

req = SpawnRequest()
#发送请求
根据消息结构，编写发送内容
req.name =
req.x =
req.y =
req.theta =

client.wait_for_service()
等待服务启动

resp = client.call(req)
处理响应

细节注意：

通信分为：
发布方和订阅方模型：通常用来信息查询
服务端与客户端模型：通常用来处理短暂事件，如要请求产生等

服务端与客户端模型有先后顺序，要先有服务端模型，才能启动客户端模型发送请求，得到响应。
所以之间在客户端进行优化，等待服务端的启动即可

client.wait_for_service()