发布者话题——编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动

需求描述:编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。

结果演示：

参考案例：小乌龟的键盘控制节点

#启动小乌龟显示节点
rosrun turtlesim turtlesim_node 
#启动小乌龟键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看话题列表：

rostopic list

得到控制话题： /turtle1/cmd_vel

查看话题具体信息：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

得到消息类型：geometry_msgs/Twist

查看消息结构：

rosmsg info geometry_msgs/Twist

实现思路

根据案例，编写发布者节点，向/turtle1/cmd_vel话题，传入控制信息即可。

实现流程：

准备工作

1、在功能包下创建scripts文件夹，并创建turtlesim_control.py文件

2、给py文件添加可执行权限

3、 配置CmakeLists.txt文件

4、编译

cd 工作空间目录
catkin_make

具体代码

#！ usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

'''
    需求：控制小乌龟运动
    步骤：
        1.导包
        2.初始化ros节点
        3.创建发布者对象
        4.组织发布消息
        

'''

if __name__ == "__main__":
    #初始化节点
    rospy.init_node('turtle_control')

    #创建发布者对象
    '''
    话题名称：/turtle1/cmd_vel
    消息类型：geometry_msgs/Twist
    队列长度：10
    
    '''
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel',Twist,queue_size=10)

    #设置发布的频率
    rate = rospy.Rate(10)

    #发布的消息内容
    '''
    小乌龟只能前后运动
    geometry_msgs/Vector3 linear
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular
    float64 x  :左右晃动摇摆，翻滚
    float64 y  :前后摇摆，俯仰
    float64 z  :左右平行摇摆，偏航
    '''
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 0.0
    msg.linear.y = 1.0
    msg.linear.z = 0.0
    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 1.0

    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

最后实现：启动前记得刷新环境变量

source ./devel/setup.bash

总结话题发布API

rospy.Publisher()

name:声明话题名称
data_class:话题中的消息数据类型
queue_size:发送的队列长度