RTOS介绍------三、队列

实时操作系统 (RTOS) 中的队列是一个内核对象，它能够在任务之间传递信息，而不会引起其他任务的覆盖或进入竞争条件。 队列是先进先出 (FIFO) 系统，其中项目在读取后从队列中删除。

Concepts

大多数多线程操作系统提供了许多内核对象，这些对象有助于在线程之间创建线程安全的通信。 这些对象包括队列、互斥体和信号量。

队列是具有原子读写的简单 FIFO 系统。 “原子操作”是指在执行过程中不能被其他任务中断的操作。 这确保了另一个任务在预期目标读取数据之前无法覆盖我们的数据。

在此示例中，任务 A 将一些数据写入队列。 在该写入过程中，没有其他线程可以中断任务 A。 之后，任务 B 可以将其他一些数据写入队列。 任务 B 的数据会出现在任务 A 的数据之后，因为队列是 FIFO 系统。

请注意，在 FreeRTOS 中，信息是按值而不是按引用复制到队列中的。虽然您可以将指针复制到队列，但您需要确保在更改之前读取指向的数据。

队列满的时候，如果task想传值，就会进入blocked状态。队列空的时候，如果task想取值，也会进入blocked状态。

Recommended Reading

introduction-to-rtos-solution-to-part-5-freertos-queue：https://www.digikey.com/en/maker/projects/introduction-to-rtos-solution-to-part-5-freertos-queue-example/72d2b361f7b94e0691d947c7c29a03c9
FreeRTOS Queues: https://www.freertos.org/Embedded-RTOS-Queues.html
Using queue with struct: https://www.freertos.org/FreeRTOS_Support_Forum_Archive/August_2015/freertos_Send_a_struct_through_Queue_64d28ac3j.html
Atomic operations: https://stackoverflow.com/questions/52196678/what-are-atomic-operations-for-newbies