RTOS介绍------六、Software Timers

Concepts

定时器（在嵌入式系统中）允许我们延迟某些功能的执行或定期执行某个功能。这些可以是架构独有的硬件计时器，也可以是基于某些运行代码或 RTOS tick计时器的软件计时器。注意，一些硬件定时器还允许我们在完全无需软件干预的情况下控制一些硬件功能。

在 FreeRTOS 中，有几种方法可以延迟函数的执行：

• vTaskDelay() 允许我们将当前运行的任务阻塞一段时间（以tick为单位）。
• 您还可以通过将 xTaskGetTickCount() 与某些已知时间戳进行比较来执行非阻塞延迟。
• 许多MCU包括一个或多个硬件定时器。这些可以配置（通常通过配置各种寄存器）向上或向下计数，并在它们到期（或达到特定数字）时触发中断。
• 软件定时器存在于代码中并且独立于硬件。

FreeRTOS（和许多其他 RTOS）为我们提供了软件计时器，我们可以使用它们来延迟调用函数或定期调用函数。 FreeRTOS 提供了一个 API，可以更轻松地管理这些计时器。

在include FreeRTOS 计时器库时，它将自动运行计时器服务任务（也称为“timer daemon”），与所有其他任务分开。该服务任务负责管理 设置的所有计时器并调用各种回调函数。 API 函数调用通过队列与定时器服务任务进行通信，以确保接收到所有命令。

创建计时器时，声明一个函数（回调函数），当计时器到期时调用该函数。 注意，计时器取决于tick计时器，这意味着永远不能创建分辨率低于滴答（默认为 1 毫秒）的计时器。 此外，还可以将软件定时器设置为“one-shot”（定时器到期后执行一次回调函数）或“auto-reload”（每次定时器到期时定期执行回调函数）。

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