货叉式堆垛机立体仓库设计思考

随着物流仓储业的发展，智能仓储越来越普及。智能不仅仅体现在信息流上，更体现在设备的自动化上。通过我们的项目案例，对货叉式堆垛机立体仓库系统设计总结如下。
立体仓库而言，所有的任务总体可以分为三类：入库任务、出库任务和调库任务。
入库任务，信息系统有库存物料增加，堆垛机设备动作从仓库入口搬运物料到分配的库位。
出库任务，信息系统有库存物料减少，堆垛机设备动作从仓库物料位置搬运物料到出口。
调库任务，信息系统变更物料存储位置，堆垛机设备从原位置搬运物料到新位置。
在这个过程中，垛机机执行模型就是执行一个从A到B的过程物料搬运过程。示意图展示如下：

报着复杂问题简单化的原则，我们把设备的动作这个过程我们分解为16个步骤。各个步骤完成的任务：
步骤1：堆垛机水平、垂直轴运行到待取物料库位取料位置，这个位置比物料放置位置低，这个位置一般是库位位置-配置的取料开始高度。
步骤2：该位置堆垛机已经运行到取料位置，需要探测待取料位置是否有物料，如果无物料会触发空出异常，该异常上报WMS/WCS系统。堆垛机结束本次任务执行。
步骤3：货叉伸出
步骤4：货叉伸出到位
步骤5：垂直轴上升，挑起物料，上升高度为配置的取料开始高度 + 配置的取料结束高度
步骤6：物料挑升到位
步骤7：货叉收回
步骤8：货叉收回到位
步骤9：堆垛机水平、垂直轴运行到待放料库位放料位置，这个位置比物料放置的位置高，这个位置一般为库位位置+配置的放料开始高度
步骤10：堆垛机运行到放料库位位置，需要探测待放置位置是否为空；如果不为空会触发满入异常，该异常上报WMS/WCS系统，WMS/WCS系统标识该异常后，需要重新下发新的空闲位置给堆垛机，堆垛机根据新的指令，重复执行步骤9；
步骤11：货叉带料伸出
步骤12：货叉伸出到位
步骤13：堆垛机垂直轴下降，下降高度为配置的放料开始高度 + 配置的放料结束高度。
步骤14：堆垛机垂直轴运行到位
步骤15：货叉收回
步骤16：货叉收回到位，任务完成
通过上述过程以及过程中反馈的信息，那么我们就可以确定堆垛机在运行过程需要的信息，这样WMS/WCS系统只要满足这些基本内容，就能保证大的功能可以实现，当然一些具体内容各个厂家有差异。我们一般WMS/WCS接口定义如下：
WMS/WCS下发给堆垛机的接口

堆垛机反馈给WMS/WCS的接口