CNC控制系统流程与G代码解析-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/130737282

流程图：

1:SMC_OutQueue  不带参数
                                    >>>SMC_Interpolator  插补算法
2:CMC_CNC_REF 带参数
                                  >>>smc_NCDecoder 图型解析
                                  >>>ToolCorr  刀补
                                  >>>SmoothPath  圆弧
                                  >>>checkVelocities  速度
3:File 文件.txt/.cnc/.gcode
                                  >>>ReadNCFile 文件解析
                                  >>>smc_NCDecoder 图型解析
                                  >>>ToolCorr  刀补
                                  >>>SmoothPath  圆弧
                                  >>>checkVelocities  速度 （最后处理）
SMC_Interpolator  插补算法
SMC_TRAFO_Gantry3      轴组坐标// 这个轴组模型有多种样式
SMC_ControlAxisByPos   电机定位

轴组坐标：

// O：以理论坐标点反向计算实轴位置
SMC_TRAFO_5Axes (FB)             解析，XYZ，+倾斜+方位（5轴加工中心）
SMC_TRAFO_Gantry2 (FB)           解析，XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry2Tool1 (FB)      解析，XY+刀具距离
SMC_TRAFO_Gantry2Tool2 (FB)      解析，带刀补的XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry3 (FB)           解析，XYZ轨迹（笛卡尔坐标）
SMC_TRAFO_GantryCutter2 (FB)     解析，XYR轨迹（R刀片方位）// 裁纸机
SMC_TRAFO_GantryCutter3 (FB)     解析，XYZR轨迹 //雕核桃机，雕刻鸡蛋
SMC_TRAFO_GantryH2 (FB)          解析H，由XY计算出辅助AB轴位置（皮带串联型龙门）
SMC_TRAFO_GantryT2 (FB)          解析T，由XY计算出辅助AB轴位置
SMC_TRAFO_GantryT2_O (FB)        具有固定驱动器的T型龙门架系统的反向转换（替代驱动器配置）。

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SMC_NCDecoder (FB) // 用于加载 CMC_CNC_REF 的实例

接口：
ncprog    SMC_CNC_REF实例，由CNC编辑器创建（如绑定 CNC2）

输入：
bExecute    上升沿开始。
bAbort        TRUE，处理中止
bAppend        TRUE，文本追加
bStepSuppress        TRUE，忽略 \\/ ' 文本
piStartPosition        路径的起始位置。
vStartToolLength    开始刀具长度。
nSizeOutQueue         数据缓冲区的大小
pbyBufferOutQueue    SMC_OUTQUEUE结构数组
bEnableSyntaxChecks    检测无效的g代码
eOriConv                定义解释A/B/C单词方向的方式。
dCircleTolerance        过滤圆

输出：
bDone        TRUE处理完毕
bBusy        TRUE，忙
bError        错误
wErrorID      错误识别
poqDataOut    SMC_GEOINFO对象
iStatus        当前状态。
iLineNumberDecoded    CNC文件的行号
GCodeText             g代码文本。

SMC_ERROR (ENUM)

查看错误：仿真后，鼠标移到错误处，如1259，缓存过小，解决如下

b1: ARRAY[0..500] OF SMC_GCODE_WORD;   //读程序缓存
b2:ARRAY [1..500] OF SMC_GEOINFO;       //刀具处理缓存
b3:ARRAY [1..1000] OF SMC_GEOINFO;		//REF
b4:ARRAY [1..1000] OF SMC_GEOINFO;       //kd 
b5:ARRAY [1..100] OF SMC_GEOINFO;

G代码文件》保存到PlcLogic文件内》_cnc文件夹内

_cnc文件夹内》 文件必须要有后缀,如（.txt）  .cnc等等

举例   BaiPiao3.txt    test.cnc

N000 G01 X653.718873935723 Y300.00000011946759 F11000 E600000 E-600000 
N010 M10 
N020 G03 I-30 J0 T360 F11000 E600000 E-600000 
N030 M11 
N040 G01 X1685.6174468465749 Y250.00000082461159 F11000 E600000 E-600000 
N050 M10 
N060 G03 I-75 J0 T360 
N070 M11 
N080 G01 X1947.1607807058319 Y300.00000030854062 F11000 E600000 E-600000 
N090 M10 
N100 G03 I-75 J0 T360 F11000 E600000 E-600000 
N110 M11 
N120 G01 X1902.1603955222131 Y-149.9999994683094 F11000 E600000 E-600000 
N130 M10 
N140 G03 I-30 J0 T360 F11000 E600000 E-600000 
N150 M11 
N160 G01 X2477.87813524244 Y-816.40000000000327 F11000 E600000 E-600000 
N170 M10 
N180 G01 X17.999999999999549 F11000 E600000 E-600000 
N190 G01 Y816.40000000000146 F11000 E600000 E-600000 
N200 G01 X2477.87813524244 F11000 E600000 E-600000 
N210 G01 Y-816.40000000000327 F11000 E600000 E-600000 
N220 M11

SMC_ReadNCFile_0  : SMC_ReadNCFile ;   //(ascii)文件路径 '_cnc/BaiPiao3.txt' 
SMC_NCDecoder_0  // G代码解析
SMC_CheckVelocities_0  //检查速度
//=======================
SMC_Interpolator   //插补算法
SMC_TRAFO_Gantry3  //3轴坐标      SMC_TRAFO_5Axes  //5轴坐标
SMC_ControlAxisByPos // 轴定位

x轴当前位置 := SMC_NCDecoder_0.piStartPosition.dX;

//  SMC_CheckVelocities_0.bBusy

SMC_Interpolator_0    // 插补算法
SMC_TRAFO_Gantry3_0 : SMC_TRAFO_Gantry3 ; // 3轴坐标

SMC_ControlAxisByPos_x   // x轴定位
SMC_ControlAxisByPos_y   // y轴定位
SMC_ControlAxisByPos_z   // z轴定位

OR

另外PLC可以读取PC的d盘，需要用到sysfile和文件访问的库函数。

常用函数库名称：SysFile/SysDir/File Access

电子齿轮：
        主轮：虚轴坐标
        从轮：（比如X轴）

//==================================================================

1编程软件

2添加G代码文件

SMC_OutQueue   1:不带参数的G代码文件
SMC_CNC_REF    2:带刀具参数的G代码文件  解析函数用： SMC_NCDecoder
File           3：G代码文本   文件扩展名： TXT, GCODE, CNC


https://content.helpme-codesys.com/zh-CHS/CODESYS%20SoftMotion/_sm_cnc_edt_basics.html

一般用第2个： SMC_CNC_REF

可以加载2种文件： .dxf 和 .cnc 格式

如果没有N编号，点击》重新对CNC程序编号

SM3_CNC.SMC_NCDecoder

就是用来加载对象的。  所以 对象的名字必须一致。
上面用CNC2 命名，那 ncprog 就必须填 CNC2

参考前面的框架图，把CFC搭建好，就能用了。

SMC_GSentenceQueue

SMC_CNC_REF

SMC_NCDecoder (FB)

https://content.helpme-codesys.com/zh-CHS/CODESYS%20SoftMotion/_sm_components.html

轴配置，凸轮，CNC数控，轴组机器人

如果使用机械臂，就需要用到轴组，组态好后，调用 SM3_Robotics 这个库

G解释：

`G0`	无需工具操作直接移动；直线运动	定位
`G1`	工具操作的直线运动	直线运动
`G2`	圆段或圆，顺时针	弧
`G3`	圆段或圆，逆时针	弧
`G4`	停留时间	停留时间
`G5`	二维基数样条的点	样条
`G6`	抛物线	抛物线
`G8`	椭圆弧或椭圆，顺时针	椭圆
`G9`	椭圆弧或椭圆，逆时针	椭圆
`G10`	3D 基数样条的点	样条
`G15`	切换到 2D	3D 模式
`G16`	通过使用法线向量激活 3D 模式切换到 3D `I`/`J`/`K` 到飞机	3D 模式
`G17`	通过激活 3D 模式切换到 3D `X`/`Y` 飞机	3D 模式
`G18`	通过激活 3D 模式切换到 3D `Z`/`X` 飞机	3D 模式
`G19`	通过激活 3D 模式切换到 3D `Y`/`Z` 飞机	3D 模式
`G20`	条件跳转 `L`，如果 `K` <> 0	跳
`G36`	写入值 `D` 变 `O`	改变变量的值
`G37`	增量变量 `O` 按价值 `D`	改变变量的值
`G40`	刀具半径补偿结束	预处理
`G41`	刀具半径补偿开始，行进方向左侧	预处理
`G42`	刀具半径补偿开始，行进方向右侧	预处理
`G43`	刀具长度补偿开始。	预处理
`G50`	末端圆角/平滑	预处理
`G51`	开始角度平滑	预处理
`G52`	圆角开始	预处理
`G53`	结束坐标变换并将解码器坐标系重置为原始位置（=机器坐标系）	移动、旋转和缩放坐标系
`G54`	坐标的绝对变换	移动、旋转和缩放坐标系
`G55`	坐标的相对变换	移动、旋转和缩放坐标系
`G56`	设置 DCS 的当前方向、位置和缩放设置为参考点	移动、旋转和缩放坐标系
`G60`	循环结束抑制	预处理
`G61`	循环抑制开始	预处理
`G70`	平滑附加轴结束看： `SMC_SmoothAddAxes`	预处理
`G71`	开始平滑附加轴看： `SMC_SmoothAddAxes`	预处理
`G75`	与内插器的时间同步	与内插器的时序同步
`G90`	该坐标（`X`/`Y`/`Z`/`A`/`B`/`C`/`P`/`Q`/`U`/`V`/`W`) 被解释为绝对值。（这是默认设置。）	模式
`G91`	该坐标（`X`/`Y`/`Z`/`A`/`B`/`C`/`P`/`Q`/`U`/`V`/`W`) 被解释为相对于当前位置的值。	模式
`G92`	跳跃定位	模式
`G98`	轴中点 (`I`/`J`/`K`) 被解释为绝对值。	模式
`G99`	轴中点 (`I`/`J`/`K`) 被解释为相对于起始位置的值。（这是默认设置。）	模式