雷赛伺服L7-EC

1电子齿轮比：

0x608F-01        只读，编码器圈脉冲【0x20000】【131072】 //Er1B1齿轮比错误

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0x6092-01        圈脉冲        //重新使能生效【pa008必须是0】值越小，转的越多

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PA008        电机圈脉冲【最高权限】//系统默认16#10000【65536】

PA009        分子

PA010        分母

电机圈脉冲1万 =（pa11的值 x 4倍频）     // 断电重启生效                2011h

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电机方向        0x607E

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电子齿轮比范围为 0.001~8000（23 位编码器）、0.001~125（17 位编码器），超出将出 现 Er1B1 的报警 ( 修改为合理范围后，修改为合理范围后，操作面板报警将自动消失， 但 402状态机会仍然会在“错误”状态，需要对控制字 (6040h)写入 0x80切换到取消启动 )。

【1】当 PA0.08 不为 0 时，参数 PA0.08 生效，当 PA0.08 设置为 0 时，对象字典 6092-01h 生效！ 若上位控制器无法识别 PA0.08 参数，则须将 PA0.08 设置为 0，使用 6092-01h。 【2】 电子齿轮比需满足范围：0.001~8000（23 位编码器）；0.001~125（17 位编码器）。 由上述范围可知，设定电机每转所需指令脉冲数时需满足以下公式关系： 电机每转指令脉冲数≥编码器每转输出脉冲数 /8000 L7 总线型伺服驱动器标配伺服电机编码器有 17 位和 23 位。

                17 位编码器每转输出脉冲数 为 131072；

                23 位编码器每转输出脉冲数为 8388608。

由上述公式可知，当编码器分辨率 为 23 位编码器时，须设定电机每转指令脉冲数不小于 1049。而对于 17 位编码器特殊要 求也须满足设定电机每转指令脉冲数不小于 1049。

速度：

 这里速度是【脉冲当量 / 秒】一圈是5的话，就是一秒转1圈，就是60转每分钟。【伺服显示60转每分钟】

2电机刚性：

pa003                                                        // 立即生效的                     2003h

力矩值显示：        0x5501-04  和  0x5501-0E

3LED显示：

0x503F        伺服LED故障码

PA5.28 =  1 电机速度

4精度：

PA14        //默认30，超过3圈er180

实际位置        0x6064        或者        0x5011

5故障码：

816        总线数据断

280        分频输出脉冲频率过高（给的速度太快）PA11设置错误

1B1        齿轮比错误

190        超速

1b0        总线输入指令抖动太大【主站侧同步 偏移设置为 0，

                                        将 PA0.25、PA0.26、PA0.28 改大，PA0.27 设置为 2 增大延时】