DM3E，雷赛步进驱动器

 

2000电流（mA）
2001一圈脉冲
2048母线电压
2051电机方向  //0正转 1反转
2057清除报警    // 1清除
2058使能

2151从站地址

6098回零方式    //35和37以当前位置，设置零点

60FD端子输入信号    //2152输入模式，2153滤波，2154极性，2155输入值
60FE端子输出//2005输出模式，2008极性，
           //out1：60FE.01=1<<16;60FE.02=1<<16;
           //out2：60FE.01=1<<17;60FE.02=1<<17;
//============================================
6060伺服工作模式
6040控制字

607A目标位置
60B8探针

6081梯形速度
6082起止速度（起跳速度）
6083加速度
6084减速度

60FF目标速度
6080速度上限
//==============================================
603F最后一次故障码
6041状态子
6061伺服当前工作模式
6064电机当前位置
60B9探针状态字
60BA探针值
60FD  输入 IO 状态

一套价格120元，CL3——EC808AC  【一套200元】 优点是全闭环，缺点是袖带不方便，编码器线太长。

0x6040： 

6040的控制流：如果1400-02=【0~240】那每次PDO1后还需要发一个SYNC帧 

1400-02=255；不需要SYNC帧，值是立即生效的。 

 

0x6041： 

 

状态流：

0x6060=8; //设置伺服模式  8CSP，6回零模式，3速度模式

6040流：  00初始》06上电》07使能》0F待命（可操作）
快停流：  02快停》0F命令生效

6040= 06》0F 也能使能电机。 

 参数保存与恢复出厂：

清除当前报警： 0x2057 = 1 ;

驱动故障：
0x603F 和 0x1001      //总线错误
0x3FFE 和 0x603F      //驱动器故障

以上可以不学，用PLC的功能块  MC_POWER ，MC_STOP 等操作

ECAT总线：
驱动器：DM3E-556  DC24~48V
电机：  42CM08    1.8°/2.5A
一套126元。
插头：5557/5559公母头   4.2mm间距  买：5557公头2P/4P 

描述文件下载：    DM3E_V1.78.xml

DM3E-556_DM3E系列EtherCAT总线_高速总线型驱动器_产品中心_雷赛

手册用：     2022_04_DM3E-556 —用户手册.pdf 

型号说明：

产品： 

DM3E-522    电流0.5~2.2A    无风扇    电机20、28、35、42
DM3E-556    电流2.1~5.6A    无风扇    电机57，60
DM3E-870    电流2.1~7.0A    无风扇    电机86（小于4.5扭米）
DM3-EC882AC     电流8.2A    有风扇

驱动：R86-G
电机：锐特技术 86AM120-14        86mmX150mm轴14mm

保存：
0x1010-04 = 0x65766173;

恢复出厂：
0x1011-04 = 0x64616f6c;

DI1:2154-00=0常开，1常闭
DI2:2154-01=0常开，
DI3:2154-02=0常开，
DI4:2154-03=0常开，

输入值 = 2155-00;

2152模式：

0x6060：  8，1定位，3速度，6 回零模式

回零模式：35和37一样，以当前位置设 零点

项目： 

1：虚拟轴
2：ECAT总线
3：        PLC右侧 io模块总线
4：        雷赛驱动器
5：             CiA402实轴电机

勾选：专家模式，然后打开 CoE在线  

 然后 0x2000-00开始往后是 伺服厂家参数，具体要看手册定义。

 由此可知是 1000mA电流。

 第一次使用：修改参数后记得保存。

 

这里可以做简单调试，看看有没有问题。

PLC要在登录模式（活动扳手图标），ECAT总线可以刷新在线设备。