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Box2d 2.2.1中父形状shape将有4个子形状,分别是b2EdgeShape(边缘形状)、b2ChainShape(链形状)、b2Circle(圆形状)和b2PolygonShape(多边形形状)。我们今天就来先看看边缘形状和链形状。
1、 边缘形状,边缘形状是由多条线段组成。不能与自己进行碰撞检测,只能与圆和多边形进行碰撞检测。在box2d中,如果要想检测两个形状是否碰撞,形状必须要有体积的,故边缘形状不能和边缘形状碰撞。我们就来看看b2EdgeShape的定义吧,打开b2EdgeShape.h文件。
// 一个线段(边缘)形状。这些可以连接在链或者环其他边缘形状。
//连接信息是用来确保正确的联系法线
class b2EdgeShape : public b2Shape
{
public:
/**************************************************************************
* 功能描述: 构造函数
* 参数说明: (void)
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
b2EdgeShape();
/**************************************************************************
* 功能描述: 设置独立的边缘
* 参数说明: v1 : 第一个顶点
v2 : 第二个顶点
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void Set(const b2Vec2& v1, const b2Vec2& v2);
/**************************************************************************
* 功能描述:用soa块分配器克隆一个具体的形状
* 参数说明: allocator :soa分配器对象指针
* 返 回 值: 形状指针
***************************************************************************/
b2Shape* Clone(b2BlockAllocator* allocator) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:获取形状的孩子元素的数量
* 参数说明: (void)
* 返 回 值: 孩子元素的数量
***************************************************************************/
int32 GetChildCount() const;
/**************************************************************************
* 功能描述:在这个形状中测试这个点的密封性,只适合用于凸的形状
* 参数说明: xf : 形状的变换
p : world坐标中的一个点
* 返 回 值: true : 密封
false:敞开
***************************************************************************/
bool TestPoint(const b2Transform& transform, const b2Vec2& p) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:投射一束光到一个孩子形状中
* 参数说明: output :输出光线投射的结果
input :输入光线投射
transform :变换应用到此形状中
childeIndex :孩子形状索引
* 返 回 值: true : 成功
false:失败
***************************************************************************/
bool RayCast(b2RayCastOutput* output, const b2RayCastInput& input,
const b2Transform& transform, int32 childIndex) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:给出一个变换,计算一个孩子形状的轴对齐包围盒(aabb)
* 参数说明: aabb : 孩子形状的aabb指针
xf : 一个变换的引用
childIndex : 孩子的索引值
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void ComputeAABB(b2AABB* aabb, const b2Transform& transform, int32 childIndex) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:用它的大小和密度计算形状的质量
* 参数说明: massData : 计算形状的质量
density : 密度
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void ComputeMass(b2MassData* massData, float32 density) const;
// 边缘形状的顶点
b2Vec2 m_vertex1, m_vertex2;
// 可选的相邻的顶点,它们用于平滑碰撞
b2Vec2 m_vertex0, m_vertex3;
//是否含有相邻顶点
bool m_hasVertex0, m_hasVertex3;
};
//构造函数,用于初始化
inline b2EdgeShape::b2EdgeShape()
{
m_type = e_edge;
m_radius = b2_polygonRadius;
m_vertex0.x = 0.0f;
m_vertex0.y = 0.0f;
m_vertex3.x = 0.0f;
m_vertex3.y = 0.0f;
m_hasVertex0 = false;
m_hasVertex3 = false;
}
我们可以看到b2EdgeShape继承了b2Shape类,并对虚方法进行了重新定义。同时我们也实现了一个内联构造函数,进行对b2EdgeShape类进行初始化的时候使用。这方面,也不多说了,再来看看它的实现。
//设置独立的边缘
void b2EdgeShape::Set(const b2Vec2& v1, const b2Vec2& v2)
{
m_vertex1 = v1;
m_vertex2 = v2;
m_hasVertex0 = false;
m_hasVertex3 = false;
}
//用soa块分配器克隆一个具体的形状
b2Shape* b2EdgeShape::Clone(b2BlockAllocator* allocator) const
{
//在内存池中申请一块内存
void* mem = allocator->Allocate(sizeof(b2EdgeShape));
//在一块已存在的内存上分配对象
b2EdgeShape* clone = new (mem) b2EdgeShape;
*clone = *this;
return clone;
}
//获取形状的孩子元素的数量
int32 b2EdgeShape::GetChildCount() const
{
return 1;
}
//在这个形状中测试这个点的密封性,只适合用于凸的形状
bool b2EdgeShape::TestPoint(const b2Transform& xf, const b2Vec2& p) const
{
// 消除编译器产生的警告
B2_NOT_USED(xf);
B2_NOT_USED(p);
return false;
}
//光线投射
// p = p1 + t * d
// v = v1 + s * e
// p1 + t * d = v1 + s * e
// s * e - t * d = p1 - v1
bool b2EdgeShape::RayCast(b2RayCastOutput* output, const b2RayCastInput& input,
const b2Transform& xf, int32 childIndex) const
{
//消除编译器
B2_NOT_USED(childIndex);
//把光线投入到边缘框架的参考系中
//下面是根据给定的公式在计算,
//光线投射最近也在研究中,就不误导大家啦。。。
b2Vec2 p1 = b2MulT(xf.q, input.p1 - xf.p);
b2Vec2 p2 = b2MulT(xf.q, input.p2 - xf.p);
b2Vec2 d = p2 - p1;
b2Vec2 v1 = m_vertex1;
b2Vec2 v2 = m_vertex2;
b2Vec2 e = v2 - v1;
b2Vec2 normal(e.y, -e.x);
normal.Normalize();
// q = p1 + t * d
// dot(normal, q - v1) = 0
// dot(normal, p1 - v1) + t * dot(normal, d) = 0
float32 numerator = b2Dot(normal, v1 - p1);
float32 denominator = b2Dot(normal, d);
if (denominator == 0.0f)
{
return false;
}
float32 t = numerator / denominator;
if (t < 0.0f || input.maxFraction < t)
{
return false;
}
b2Vec2 q = p1 + t * d;
// q = v1 + s * r
// s = dot(q - v1, r) / dot(r, r)
b2Vec2 r = v2 - v1;
float32 rr = b2Dot(r, r);
if (rr == 0.0f)
{
return false;
}
float32 s = b2Dot(q - v1, r) / rr;
if (s < 0.0f || 1.0f < s)
{
return false;
}
output->fraction = t;
if (numerator > 0.0f)
{
output->normal = -normal;
}
else
{
output->normal = normal;
}
return true;
}
//给出一个变换,计算一个孩子形状的轴对齐包围盒(aabb)
void b2EdgeShape::ComputeAABB(b2AABB* aabb, const b2Transform& xf, int32 childIndex) const
{
//消除编译器产生的警告
B2_NOT_USED(childIndex);
b2Vec2 v1 = b2Mul(xf, m_vertex1);
b2Vec2 v2 = b2Mul(xf, m_vertex2);
b2Vec2 lower = b2Min(v1, v2);
b2Vec2 upper = b2Max(v1, v2);
//重新设置aabb
b2Vec2 r(m_radius, m_radius);
aabb->lowerBound = lower - r;
aabb->upperBound = upper + r;
}
//计算质量
void b2EdgeShape::ComputeMass(b2MassData* massData, float32 density) const
{
//消除编译器产生的警告
B2_NOT_USED(density);
//设置用户数据
massData->mass = 0.0f;
massData->center = 0.5f * (m_vertex1 + m_vertex2);
massData->I = 0.0f;
}
关于b2EdgeShape的实现,我们先来看下Clone函数,用SOA(小型对象分配器)分配了一块内存后,我们又用new在一块已存在的内存上分配对象,这是new的另外一种用法placement new,如果有童鞋对此不太理解或者想更深入研究的话,可以参照以下链接http://blog.sina.com.cn/s/blog_69e905cd0100k51b.html或http://club.topsage.com/thread-2467284-1-1.html,还有就是RayCast函数,主要就是根据注释上面的公式求解,然后就能获得结果。如果还有童鞋进一步了解的话,可以看《CollisionDetection inInteractive 3D Environments》这本书。当然我们通过上面代码可以简单的看到,b2EdgeShape是重量为零、密封性为假的形状。
2、 链形状,链形状是一个自由形式的序列的线段,链具有双面碰撞,故你可以使用内部或者外部碰撞。链形状提供了一种高效的方法来同时连接多条边,为你的游戏创造静态的游戏世界。链形状同时提供了创建链和环的方法,以便为大家提供想要的形状。链形状不能自身交叉,那样它有可能不能正常的工作。在Box2d中,链形状是通过b2ChainShape实现的。我们就来看看它是怎么做到的。
首先,我们看b2ChainShape.h文件。
//声明
class b2EdgeShape;
// 链形状是一个自由形式的序列的线段,链具有双面碰撞,故你可以使用内部和外部碰撞
// 同时,你可以使用任何缠绕的顺序。尽管可能有很多顶点,不过它们都是通过b2Alloc分配的。
// 链接信息是用来创建平滑的碰撞
// 警告:如果他们自身交叉时,有可能不会正确的处理碰撞
// 即有可能正常工作,也有可能不正常工作
class b2ChainShape : public b2Shape
{
public:
/**************************************************************************
* 功能描述: 链形状构造函数
* 参数说明: (void)
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
b2ChainShape();
/**************************************************************************
* 功能描述: 析构函数,用b2Free释放多个点
* 参数说明: (void)
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
~b2ChainShape();
/**************************************************************************
* 功能描述: 创建一个环。自动调整连接
* 参数说明: vertices : 顶点数组,拷贝它们
count : 顶点的数量
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void CreateLoop(const b2Vec2* vertices, int32 count);
/**************************************************************************
* 功能描述: 用孤立的点创建一个链
* 参数说明: vertices : 顶点数组,拷贝它们
count : 顶点的数量
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void CreateChain(const b2Vec2* vertices, int32 count);
/**************************************************************************
* 功能描述: 创建由一个顶点连接到上个顶点的链接
不要在环中调用【即不能调用CreateLoop创建了环之后在调用此函数】
* 参数说明: prevVertex : 上一个顶点
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void SetPrevVertex(const b2Vec2& prevVertex);
/**************************************************************************
* 功能描述: 创建由一个顶点连接到下个顶点的链接
不要在环中调用【即不能调用CreateLoop创建了环之后在调用此函数】
* 参数说明: vertices : 下一个顶点
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void SetNextVertex(const b2Vec2& nextVertex);
/**************************************************************************
* 功能描述: 用b2Alloc克隆所有顶点
不要在环中调用【即不能调用CreateLoop创建了环之后在调用此函数】
* 参数说明: allocator : soa对象指针
* 返 回 值: 形状对象指针
***************************************************************************/
b2Shape* Clone(b2BlockAllocator* allocator) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:获取形状的孩子元素的数量
* 参数说明: (void)
* 返 回 值: 形状类型
***************************************************************************/
int32 GetChildCount() const;
/**************************************************************************
* 功能描述:根据索引值从链中获取指定的边缘形状
* 参数说明: edge :b2EdgeShape对象指针
index:索引值
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void GetChildEdge(b2EdgeShape* edge, int32 index) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:在这个形状中测试这个点的密封性,只适合用于凸的形状
* 参数说明: xf : 形状的变换
p : world坐标中的一个点
* 返 回 值: true : 密封
false:敞开
总是返回false
***************************************************************************/
bool TestPoint(const b2Transform& transform, const b2Vec2& p) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:投射一束光到一个链形状中
* 参数说明: output :输出光线投射的结果
input :输入光线投射
transform :变换应用到此形状中
childeIndex :孩子形状索引
* 返 回 值: true : 成功
false:失败
***************************************************************************/
bool RayCast(b2RayCastOutput* output, const b2RayCastInput& input,
const b2Transform& transform, int32 childIndex) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:给出一个变换,计算一个孩子形状的轴对齐包围盒(aabb)
不要在环中调用【即不能调用CreateLoop创建了环之后在调用此函数】
* 参数说明: aabb : 孩子形状的aabb指针
xf : 一个变换的引用
childIndex : 孩子的索引值
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void ComputeAABB(b2AABB* aabb, const b2Transform& transform, int32 childIndex) const;
/**************************************************************************
* 功能描述:用它的大小和密度计算形状的质量
Chains的质量为0
不要在环中调用【即不能调用CreateLoop创建了环之后在调用此函数】
* 参数说明: massData : 计算形状的质量
density : 密度
* 返 回 值: (void)
***************************************************************************/
void ComputeMass(b2MassData* massData, float32 density) const;
// 顶点数组
b2Vec2* m_vertices;
//顶点个数
int32 m_count;
//前顶点,后顶点
b2Vec2 m_prevVertex, m_nextVertex;
//是否拥有前顶点,后顶点
bool m_hasPrevVertex, m_hasNextVertex;
};
//构造函数
inline b2ChainShape::b2ChainShape()
{
m_type = e_chain;
m_radius = b2_polygonRadius;
m_vertices = NULL;
m_count = 0;
m_hasPrevVertex = NULL;
m_hasNextVertex = NULL;
}
我们可以看到开始的时候,将b2EdgeShape类声明了一下,作为一个标签放入头文件中,在链接的时候,链接器会做相应的处理。【这里我们知道一下就行,不必深究】。当然,b2ChainShape类也继承了b2Shape类,并对父类的虚方法进行了重新定义和实现【当然是ccp文件啦】。构造函数同样也是初始化相关信息。
//析构函数
b2ChainShape::~b2ChainShape()
{
b2Free(m_vertices);
m_vertices = NULL;
m_count = 0;
}
//创建一个循环。自动调整连接
void b2ChainShape::CreateLoop(const b2Vec2* vertices, int32 count)
{
//验证是否没有顶点
b2Assert(m_vertices == NULL && m_count == 0);
//验证顶点的个数
b2Assert(count >= 3);
//在顶点个数基础上加1,
//用于将第一个元素放到最后一个空间中,
//这样就会形成一个环状,方便操作
m_count = count + 1;
//申请一个顶点动态数组,并拷贝旧数组中的数据到新空间中
m_vertices = (b2Vec2*)b2Alloc(m_count * sizeof(b2Vec2));
memcpy(m_vertices, vertices, count * sizeof(b2Vec2));
//申请一个
m_vertices[count] = m_vertices[0];
//前一个顶点、后一个顶点
m_prevVertex = m_vertices[m_count - 2];
m_nextVertex = m_vertices[1];
m_hasPrevVertex = true;
m_hasNextVertex = true;
}
//用孤立的点创建一个链
void b2ChainShape::CreateChain(const b2Vec2* vertices, int32 count)
{
//没有顶点
b2Assert(m_vertices == NULL && m_count == 0);
//顶点数要过大
b2Assert(count >= 2);
//
m_count = count;
//申请一个顶点动态数组,并拷贝旧数组中的数据到新空间中
m_vertices = (b2Vec2*)b2Alloc(count * sizeof(b2Vec2));
memcpy(m_vertices, vertices, m_count * sizeof(b2Vec2));
//没有左右节点
m_hasPrevVertex = false;
m_hasNextVertex = false;
}
//创建由一个顶点连接到上个顶点的链接
void b2ChainShape::SetPrevVertex(const b2Vec2& prevVertex)
{
m_prevVertex = prevVertex;
m_hasPrevVertex = true;
}
//创建由一个顶点连接到下个顶点的链接
void b2ChainShape::SetNextVertex(const b2Vec2& nextVertex)
{
m_nextVertex = nextVertex;
m_hasNextVertex = true;
}
//用b2Alloc克隆所有顶点
b2Shape* b2ChainShape::Clone(b2BlockAllocator* allocator) const
{
//申请一块内存
void* mem = allocator->Allocate(sizeof(b2ChainShape));
//在一块已存在的内存上分配对象
b2ChainShape* clone = new (mem) b2ChainShape;
//创建链
clone->CreateChain(m_vertices, m_count);
//获取相关信息,并返回
clone->m_prevVertex = m_prevVertex;
clone->m_nextVertex = m_nextVertex;
clone->m_hasPrevVertex = m_hasPrevVertex;
clone->m_hasNextVertex = m_hasNextVertex;
return clone;
}
//获取形状的孩子元素的数量
int32 b2ChainShape::GetChildCount() const
{
// edge count = vertex count - 1
return m_count - 1;
}
//根据索引值从链中获取指定的边缘形状
void b2ChainShape::GetChildEdge(b2EdgeShape* edge, int32 index) const
{
//验证索引值
b2Assert(0 <= index && index < m_count - 1);
//复制类型,半径
edge->m_type = b2Shape::e_edge;
edge->m_radius = m_radius;
//获取两端坐标
edge->m_vertex1 = m_vertices[index + 0];
edge->m_vertex2 = m_vertices[index + 1];
//根据CreateLoop中可以知道,第一个元素和最后一个元素是一样的
//所以要单独判断
//判断索引值是否是第一个元素
if (index > 0)
{
edge->m_vertex0 = m_vertices[index - 1];
edge->m_hasVertex0 = true;
}
else
{
edge->m_vertex0 = m_prevVertex;
edge->m_hasVertex0 = m_hasPrevVertex;
}
//判断索引值是否是最后一个元素
if (index < m_count - 2)
{
edge->m_vertex3 = m_vertices[index + 2];
edge->m_hasVertex3 = true;
}
else
{
edge->m_vertex3 = m_nextVertex;
edge->m_hasVertex3 = m_hasNextVertex;
}
}
//在这个形状中测试这个点的密封性,只适合用于凸的形状
bool b2ChainShape::TestPoint(const b2Transform& xf, const b2Vec2& p) const
{
B2_NOT_USED(xf);
B2_NOT_USED(p);
return false;
}
//投射一束光到一个链形状中
bool b2ChainShape::RayCast(b2RayCastOutput* output, const b2RayCastInput& input,
const b2Transform& xf, int32 childIndex) const
{
//验证孩子形状索引有效性
b2Assert(childIndex < m_count);
b2EdgeShape edgeShape;
int32 i1 = childIndex;
int32 i2 = childIndex + 1;
//最后一个元素,单独判断
if (i2 == m_count)
{
i2 = 0;
}
//初始化edgeShape
edgeShape.m_vertex1 = m_vertices[i1];
edgeShape.m_vertex2 = m_vertices[i2];
return edgeShape.RayCast(output, input, xf, 0);
}
//计算顶点的上下边界
void b2ChainShape::ComputeAABB(b2AABB* aabb, const b2Transform& xf, int32 childIndex) const
{
//验证孩子形状索引有效性
b2Assert(childIndex < m_count);
//获取坐标
int32 i1 = childIndex;
int32 i2 = childIndex + 1;
//最一个元素,单独判断
if (i2 == m_count)
{
i2 = 0;
}
//获取aabb的上下边界
b2Vec2 v1 = b2Mul(xf, m_vertices[i1]);
b2Vec2 v2 = b2Mul(xf, m_vertices[i2]);
aabb->lowerBound = b2Min(v1, v2);
aabb->upperBound = b2Max(v1, v2);
}
//计算质量
void b2ChainShape::ComputeMass(b2MassData* massData, float32 density) const
{
//消除编译器警告
B2_NOT_USED(density);
//置空成员变量
massData->mass = 0.0f;
massData->center.SetZero();
massData->I = 0.0f;
}
主要来看CreateLoop函数和CreateChain函数,它们的差别是很细微的,但是细微的差别带来的却是本质的变化,在CreateLoop函数中,我们申请了count+1顶点,比我们设置的要多出来一个顶点,这是干什么呢?主要是利用多申请的那个点的空间,放第一个顶点的信息,同时设置这两个点的前后顶点,并设置m_hasPrevVertex = true,和m_hasNextVertex = true,这样就形成了一个环了。而CreateChain函数则是直接申请了Count个顶点,并设置没有前后点。同时b2ChainShape也是零质量、密封性为假的形状。每两个点形成的形状就是边缘形状,我们可以通过GetChildEdge进行获取。其他的和前面的差不多,就不多说了。下一篇我们继续看剩下的两个形状。
ps:
以上文章仅是一家之言,若有不妥、错误之处,请大家多多指出。同时也希望能与大家多多交流,共同进步。