SysTick功能总结

一、初始化SysTick

按1ms来设置systick，也可以除以1000000。按1us来设置

1. SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断，1ms

二、systick的函数

1. // cycles per microsecond
   
2. static volatile uint32_t usTicks = 0;
   
3. // current uptime for 1kHz systick timer. will rollover after 49 days. hopefully we won't care.
   
4. volatile uint32_t sysTickUptime = 0;
   
5. 
   
6. // SysTick
   
7. void SysTick_Handler(void)
   
8. {
   
9.     sysTickUptime++;
   
10. }
    
11. 
    
12. //delay ms
    
13. void DelayMs(uint16_t nms)
    
14. {
    
15.     uint32_t t0=micros();
    
16.     while(micros() - t0 < nms * 1000);
    
17. }
    
18. 
    
19. // Return system uptime in microseconds (rollover in 70minutes)
    
20. //返回 us
    
21. uint32_t micros(void)
    
22. {
    
23.     register uint32_t ms, cycle_cnt;
    
24.     do {
    
25.         ms = sysTickUptime;
    
26.         cycle_cnt = SysTick->VAL;
    
27.     } while (ms != sysTickUptime);
    
28.     return (ms * 1000) + (usTicks * 1000 - cycle_cnt) / usTicks;
    
29. }
    
30. 
    
31. // Return system uptime in milliseconds (rollover in 49 days)
    
32. uint32_t millis(void)
    
33. {
    
34.     return sysTickUptime;
    
35. }

systick启动后会进入SysTick_Handler()的中断，

三、少了重要的一部，哭~T.T

开启RCC时钟！！！！！

1. void cycleCounterInit(void)
   
2. {
   
3.     RCC_ClocksTypeDef clocks;
   
4.     RCC_GetClocksFreq(&clocks);
   
5.     usTicks = clocks.SYSCLK_Frequency / 1000000;
   
6. }

遇到的错误：我在初始化MPU6050时，写入数据特别慢。明明计时都准的，不知道为什么特别慢。其他还都能顺利运行。
最后发现时RCC的时钟有问题。

<script>window._bd_share_config={"common":{"bdSnsKey":{},"bdText":"","bdMini":"2","bdMiniList":false,"bdPic":"","bdStyle":"0","bdSize":"16"},"share":{}};with(document)0[(getElementsByTagName('head')[0]||body).appendChild(createElement('script')).src='http://bdimg.share.baidu.com/static/api/js/share.js?v=89860593.js?cdnversion='+~(-new Date()/36e5)];</script>

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