5.Systick滴答定时器初始化（HAL库）&无OS延时函数

1.Systick滴答定时器简介

SysTick是属于CM4内核中的外设，其寄存器的定义和部分库函数都在core_cm4.h中实现。Systick是一个24bit的向下递减的计数器，一般设置其时钟等于SYSCLK的180M（另一个选择是HCLK/8）。当重装载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，以此循环往复。基于CM4内核的MCU都有这个系统定时器，使得软件在CM4 单片机中可以很容易的移植。因此它一般用于RTOS，用于产生时基，维持操作系统的心跳。Systick用于RTOS的总结我打算以后写UCOS博客的时候总结，这篇博客主要介绍无OS时，Systick初始化过程和延时函数使用方法。

2.Systick主要寄存器

控制寄存器： CLKSOURCE用于选择时钟源，一般会选择处理器时钟；ENABLE位用于使能Systick；TICKINT位置1会开启Systick中断。

重装载值寄存器：

3.Systick中断优先级

SysTick属于内核外设，和普通外设的中断优先级不同，没有抢占优先级和响应优先级的说法。在F429 中，内核外设的中断优先级由内核SCB的外设的寄存器SHPRx（x=1.2.3）配置。SPRH1-SPRH3是32位的寄存器，只能通过字节访问，每 8个字段控制着一个内核外设的中断优先级的配置。在F429 中只有位 7:3 这高四位有效，所以内核外设的中断优先级可编程为：0~15，数值越小优先级越高。

4.Systick初始化流程

1. HAL_Init()是主函数main中执行的第一个函数，会设置中断优先级，将时钟源选为16M的HSI。我们可以注意到它还调用了HAL_InitTick()函数，它的输入参数是中断优先级，函数作用是初始化Systick并配置1ms中断一次。

HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void)
{
   
  /* Configure Flash prefetch, Instruction cache, Data cache */ 
#if (INSTRUCTION_CACHE_ENABLE != 0)
   __HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_ENABLE();
#endif /* INSTRUCTION_CACHE_ENABLE */

#if (DATA_CACHE_ENABLE != 0)
   __HAL_FLASH_DATA_CACHE_ENABLE();
#endif /* DATA_CACHE_ENABLE */

#if (PREFETCH_ENABLE != 0)
  __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
#