模糊PID其实就是相当于对误差e和误差变化率ec的分段PID控制。执行时:
(1)将PID参数Kp,Ki,Kd设定为一段连续离散的区间内,即论域。
(2)将e和ec分段,计算实时的e和ec并通过查找的方式确定一组合适的PID参数区间。
(3)通过去模糊化(如加权平均滤波法),确定一组合适的PID参数,并输出。
模糊PID其实就是相当于对误差e和误差变化率ec的分段PID控制。执行时:
(1)将PID参数Kp,Ki,Kd设定为一段连续离散的区间内,即论域。
(2)将e和ec分段,计算实时的e和ec并通过查找的方式确定一组合适的PID参数区间。
(3)通过去模糊化(如加权平均滤波法),确定一组合适的PID参数,并输出。