模糊PID学习笔记
传统pid控制
传统pid本质上时微分方程，p通过误差调节信号变化幅度，i加强P，也就是误差在系统中的作用，以增加精度，d通过上一次的误差差分得到信号的变化趋势，并抑制该趋势，该方法对非线性系统有很好的控制效果。
其公式可为
控制器输出
F ( t ) = P ∗ e r r o r （ t ） + I ∗ ∑ i = 0 t e r r o r ( i ) + D ∗ ( e r r o r ( t ) − e r r o r ( t − 1 ) ) F(t)=P*error（t）+ I*\sum_{i=0}^terror(i)+D*(error(t)-error(t-1)) F(t)=P∗error（t）+I∗i=0∑t
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