从装机到自启动

1.使用rufus,空间大小小于32G的U盘做一个ubuntu的启动盘，插入NUC并重启，进入bios将u盘启动放置为第一位，退出bios，出现下图成功。

2.选择第一项进行安装，出现如下界面

3.安装成功后出现系统引导，如下

4.在上述安装到最后会出现重启，重启后出现如下提示，将你的启动盘拔出并按下enter。

5.这时候就安装系统成功，可以开始配置环境和一些应用。

6.我这里选择安装edge浏览器和上网小工具


7.命令行进行安装

8.安装错误的卸载方法

9.配置项目所需的ros2环境，这里使用小鱼的一键安装，特别无脑省心，这里无需教学，vscode我都选择在这里安装。

10.这里安装git，并将我的项目从代码托管平台gitee拉取下来（史山代码就不放出来了）。

11.项目功能包有很多依赖项，这里使用rosdep来配置依赖项。

12.如果像我一样网络不佳，可以使用小鱼的rosdepc工具，如下图，成功安装全部依赖。

13.检查与下位机通信时会发现找不到串口名

sudo dmesg | grep brltty

使用上述命令发现已经占用驱动，只需要把当前驱动删除，断开端口重新连接即可

sudo apt install brltty

使用上诉命令，再次查询发现成功找到串口。
14.这里安装两个外部库，不是ros项目，所以rosdep不能安装


安装外部库，开源作者应该会写安装方法，如果没写，其实也就这几步。

15.主目录写start.sh作为自启动文件。
在启动应用程序中编辑

gnome-terminal  -- bash -c "/home/doublegun/start.sh;exec bash"

并为该文件赋予权限

sudo chmod +777 start.sh

使该文件得以开机自动运行该文件中命令。

自此，从装机到项目自启动配置完毕。