WSL2开发遇到的一些问题及解决方法

环境：ubuntu22.04

防止c盘占用过大，将其迁移到其他盘

导出

wsl --export Ubuntu-22.04  G:\wsl-Ubuntu-22.04.tar

卸载

wsl --unregister Ubuntu-22.04

不知道卸载的名称可以先查看已经安装的

wsl -l -v

导入

wsl --import Ubuntu-22.04 G:\WSL\ubuntu2204 G:\wsl-Ubuntu-22.04.tar --version 2

换源

备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

修改源列表文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

清华源

sudo apt update 
sudo apt upgrade

gazebo黑屏

安装完成gazebo后，打开会出现黑屏，黑屏一会就直接退出。

终端打印信息为

D3D12: Removing Device

后面发现是图形渲染的问题，opengl用不了GPU，所以只能使用cpu版本的opengl。

这里有两种方法：

第一种：

设置控制opengl行为的环境变量

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=O

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

0代表使用GPU

1代表使用CPU

第二种

直接删除wsl下的gpu驱动，这种方法由于wsl每次重新启动都会重新初始化gpu，所以每次开机都要删。

sudo rm -rf /usr/lib/wsl/*

也可以写一个脚本文件

touch rm_gpu.sh
gedit rm_gpu.sh

其中写入

#!/bin/bash
rm -rf /usr/lib/wsl/*

放到主目录下只需要执行该脚本文件

sudo ./rm_gpu.sh

最后，正常启动gazebo等需要gpu和opengl渲染的程序

gz sim

wsl: 检测到 localhost 代理配置，但未镜像到 WSL。NAT 模式下的 WSL 不支持 localhost 代理。

打开或创建WSL配置文件(位于C:/User/%你的用户名/.wslconfig),并添加以下内容:

[experimental]
autoMemoryReclaim=gradual  
networkingMode=mirrored
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true

然后重启wsl2

ros2 topic list 等命令终端不输出不结束

ros2 topic list --no-daemon