CH_monsy的博客

环境信息Ubuntu 18.04 LTSLibTorch 1.8.1gcc/g++ 7.5.0cmake 3.20.0问题描述在部署Libtorch进行Yolo系列的C++推理接口实现时，好不容易完成了Libtorch各种令人恼火的版本对应问题完成cmake之后，在运行可执行文件时，报如下奇奇怪怪的错误：symbol lookup error: ./test/test: undefined symbol: _ZN2at6detail10noopDeleteEPvDebug过程

【ORBSLAM2报错】OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage最近在对ORB2算法移植过程中，运行时莫名其妙出现这个报错经过版本回溯对比发现，不知道什么时候在参数文件yaml中多出了这么几个符号。。。不符合opencv的读取规则，所以在加载相机数据的时候直接导致程序中断正确的应该是类似的还有下面这个情况会导致这个问题的出现：即如果配置文件中的冒号与参数数值之间没有空格，

ORB-SLAM2线程内各方法阈值设置–LocalMapping线程ORB-SLAM2线程内各方法阈值设置--LocalMapping线程ORB-SLAM2线程内各方法阈值设置--LocalMapping线程Run(): 执行局部BA优化的时机MapPointCulling(): 新增地图点检测与剔除限制CreateNewMapPoints():生成新的地图点的情况SearchInNeighbors():检查并融合当前关键帧与相邻帧（两级相邻）重复的地图点Run(): 执行局部BA优化的时机当前地图

【ORBSLAM2源码笔记（3）】Tracking线程跟踪定位流程及Track()源码解析有道云笔记思维导图整理链接：Track()源码流程解析: https://note.youdao.com/s/O9lzEplmTrack()源码注释及解析：在这里一部分引用了计算机视觉life的教程内容，加上自己对代码部分的理解void Tracking::Track(){ // mState为tracking的状态，包括 SYSTME_NOT_READY, NO_IMAGE_YET, NO

基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录1.安装基础编译工具2.配置Eigen3代码库3.配置Pangolin4.配置Sophus5.配置OpenCV6.配置PCL7.创建ROS空间8.配置ORBSLAM2源码8.配置usb_cam ROS功能包9.ORBSLAM2运行方法10.总结

[ORBSLAM2源码笔记（2）]ORBextractor.cc文件解析-24 计算特征点方向computeOrientation()5 计算特征点描述子computeOrbDescriptor()6 提取特征点的主函数void operator()()7 ORBextractor类与其他类之间的调用关系7.1 Frame类构造函数->提取特征点7.2 Tracking类构造函数由于内容较多，下面的内容继续[ORBSLAM2源码笔记（2）]ORBextractor.cc文件解析-1中的内容进行记录。

[ORBSLAM2源码笔记（2）]ORBextractor.cc文件解析-1根据图像数据流的的输入顺序，每帧图像数据首先输入到ORBextractor.cc文件中进行处理，下面将以数据的流向为线索展开对ORBextractor.cc代码的学习和记录。1 构造函数ORBextractor()FAST特征点和ORB描述子本身不具有尺度信息，但是ORBextractor通过构建图像金字塔来得到特征点的尺度信息，图片输入后，首先逐级缩放构建图像金字塔，金字塔中的层级越高，图片分辨率越低，ORB特征点相对越大。

[ORBSLAM2源码笔记1]Introduction1.ORBSLAM2变量命名规则2.多线程机制3.多线程中的锁机制4.ORBSLAM2主类System经过了高博老师《视觉SLAM14讲》的学习，从本次博客开始，准备正式开始学习ORBSLAM2源码，并在博客中进行源码笔记和记录。源码学习过程也借鉴了不少大佬的博客、视频以及学习资源，在此不一一列举，respect！首先和看一篇论文一样，Introduction是了解论文的入口，同样地，作为一套成熟规范的C++源码，在正式开始阅读ORBSLAM2

Ubuntu18.04下Azure Kinect DK深度相机 SDK以及ROS驱动配置安装前准备：–需要提前安装好ROS Melodic版本，可参考安装教程–需要提前完成Azure Kinect SDK的安装，可参考lucky li的博客文章–测试SDK中的k4aviewer能够正常启动并显示相机图像数据后开始以下配置工作1.创建ROS工作空间#建立并进入工作空间文件夹mkdir -p catkin_ws/src#初始化工作空间cd catkin_ws/srccatkin_init

Ubuntu18.04+Ros Melodic安装即环境配置+Ros安装常见问题解决方法（亲测安装成功）近期跟着古月居老师正在学习《Ros入门21讲》以及Ros的基本应用等相关内容，作为步入Ros领域的第一步，Ros系统的安装步骤特别是安装时遇到的各类问题也曾经令许多入门者头大，本篇文章是本人亲自尝试，利用最简单的步骤安装Ubuntu18.04+Ros Melodic，希望对各位有所帮助安装步骤Ubuntu18.04+Ros Melodic安装即环境配置+Ros安装常见问题解决方法（亲测安装成功）一、安

[视觉SLAM十四讲（2）踩坑记录]第5讲：导入模板类Sophus库fatal error:sophus/se3.hpp:没有那个文件或目录问题描述：在学习SlamBook2-ch5中对sophus李代数运算包内容时，从github上按照正常流程下载sophus源码并编译，编写好相关代码后make报错：fatal error:sophus/se3.hpp:没有那个文件或目录解决方法：按照正常流程进入sophus库进行编译后，增加install流程进行安装后，再次在ch5的项目中进行make

[视觉Slam十四讲踩坑]SlamBook2踩坑记录：Fatal error :Eigen/core没有那个文件或目录问题描述：在学习SlamBook2-ch3中对Eigen矩阵运算包内容时，编写好相关代码后make报错：[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o/home/chen/桌面/SLAMBook/ch3/useEigen/useEigen/src/eigenMatrix.cpp:6:1

Linux下C++文件的g++\cmake编译方式介绍虽然现在在编写C++工程时有各类IDE可供选择，但通过这篇文章，希望能够更深入地理解各类IDE在编译C++代码时的底层原理。首先新建一个简单的源文件Hello.cpp进行后续测试#incldue<iostream>using namespace std;int main(int argc, char **argv){ cout << "Hello" <<endl; return 0;}1.g+

解析C++库文件（.a/.so）的生成方法以及与源文件（.cpp）、头文件（.h）的关系在一个C++工程中，并非所有的代码都会被编译为可执行文件。只有带有main函数的文件才会生成可执行文件。而对于其他代码，我们只想将其大包围一个东西，供其他程序调用，这个东西就叫做库。生成库文件的过程如下。1.库文件生成方法首先，我们自己编写一个简单的代码libHello.cpp//这是一个库文件#include <iostream>using namespace std;void prin