因时机器人-灵巧手配置方案(Ubuntu18.04)

因时机器人-灵巧手配置方案–ROS Melodic

1.安装ROS Melodic（仅首次配置需要）

（1）配置Ubuntu的资源库（系统设置->软件和更新）：“restricted”，“universe"和"multiverse”。
（2）设置Ubuntu的sources.list：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）向系统设置秘钥：# 所有rosservice如下：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（4）安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

（5）初始化 rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

（6）配置环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（7）安装build依赖：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.创建编译灵巧手工作目录

（1）创建工作目录：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

（2）将inspire_hand.zip解压后，获得inspire_gripper文件夹，放到catkin_w/src文件夹下

（3）安装所需依赖：

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

（4）重新编译：

catkin_make

3.连接灵巧手并测试

（1）将灵巧手与电脑连接，查看串口名称：

# 一般会连接ttyUSB0、ttyUSB1或ttyUSB2等，看下面命令显示哪个串口检测到连接
dmesg|grep tty*

（2）对端口进行权限设置：

• 临时方案（每次使用都需要设置）：

# 表示上一步识别出的串口号
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB*

• 永久方案：

sudo vim -p /etc/udev/rules.d/70-ttyUSB.rules
# 在打开的文件中输入，注意KERNEL=="ttyUSB*",这里的*不是串口号就是“*”：
KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666"
# 重启电脑生效

（3）启动灵巧手程序：

# 默认串口名称为ttyUSB0，如果串口名称是默认的ttyUSB0：
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch inspire_hand hand_control.launch test_flag:=1

# 如果串口名称非默认的ttyUSB0：
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash                                                
roslaunch inspire_hand hand_control.launch port:=/dev/ttyUSB* test_flag:=1（*是串口号）

（4）launch启动成功后打开新终端，执行：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

​ 查看启动的rosservice：

rosservice list

根据启动的rosservice执行相应操作：

# 设置六个驱动器位置------参数pos范围0-2000
rosservice call /inspire_hand/set_pos pos1 pos2 pos3 pos4 pos5 pos6 
 
# 设置灵巧手角度------参数angle范围-1-1000
rosservice call /inspire_hand/set_angle angle1 angle2 angle3 angle4 angle5 angle6 

# 设置力控阈值------参数force范围0-1000
rosservice call /inspire_hand/set_force force1 force2 force3 force4 force5 force6 

# 设置速度------参数speed范围0-1000
rosservice call /inspire_hand/set_speed speed1 speed2 speed3 speed4 speed5 speed6 

# 读取驱动器实际的位置值
rosservice call /inspire_hand/get_pos_act

# 读取实际的角度值
rosservice call /inspire_hand/get_angle_act

# 读取实际的受力
rosservice call /inspire_hand/get_force_act

# 读取驱动器设置的位置值
rosservice call /inspire_hand/get_pos_set

# 读取设置的角度值
rosservice call /inspire_hand/get_angle_set

# 读取设置的力控阈值
rosservice call /inspire_hand/get_force_set

# 读取故障信息
rosservice call /inspire_hand/get_error

# 读取状态信息
rosservice call /inspire_hand/get_status

# 读取温度信息
rosservice call /inspire_hand/get_temp

# 读取电流
rosservice call /inspire_hand/get_current

# 清除错误
rosservice call /inspire_hand/set_clear_error

# 设置上电速度------参数speedk范围0-1000
rosservice call /inspire_hand/set_default_speed speed1 speed2 speed3 speed4 speed5 speed6

# 设置上电力控阈值------参数forcek范围0-1000
rosservice call /inspire_hand/set_default_force force1 force2 force3 force4 force5 force6

# 保存参数到FLASH
rosservice call /inspire_hand/set_save_flash

# 校准力传感器
rosservice call /inspire_hand/set_force_clb

可以采用下面指令实时监控灵巧手的实际角度和力
需要重新打开一个新的终端，并执行终端指令：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun inspire_hand handcontroltopicpublisher

需要重新打开一个新的终端，并执行终端指令：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun inspire_hand handcontroltopicsubscriber