ARM——IO口驱动

总线地址：
CPU能够访问内存的范围。
如32位的win7系统，内存条是8G，但是系统只能识别3.8G，装64位才能识别8G。
32位能访问2的32次方4,294,967,296bit = 4194304kb =4096Mb = 4Gb。

物理地址：
又叫做硬件的实际地址或绝对地址。

虚拟地址：
逻辑地址（基于算法的地址，软件层面的地址）。
当程序运行起来需要的内存超过物理地址大小，就会通过MMU把物理地址映射成虚拟地址来。

芯片手册第六章：
寄存器：
GPFSEL0 GPIO Function Select 0 功能选择 输出/输入 32位

GPSET1 GPIO Pin Output Set 1 输出1
Set GPIO pin n //设置引脚输出高电平
0 = No effect

GOCLR0 GPIO Pin Output Clear 0 清0
Clear GPIO pin n//设置引脚输出低电平
0 = No effect

//GPSET0 GPIO Pin Output Set 0 输出0

volatile指令不会由于编译器的优化而省略，且要求每次直接读值。

IO空间起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x2000000,所以GPIO的物理地址应该是从0x3f2000000开始的，然后在这个基础上进行Linux系统MMU内存虚拟化管理，映射到虚拟地址

基于驱动框架编写IO口驱动程序：
手册内配置寄存器说明：
功能寄存器：
引脚4的功能寄存器配置是在第12-14位

    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   //真实驱动入口
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");      //让代码在dev下自动生成设备（如果用手动生成设备较麻烦指令为：sudo  mknod  名字 类型（通常为c字
符串设备） 主设备号  次设备号）
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

    GPFSEL0 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200000,4);       //第一个参数为寄存器总线地址，第二个参数为寄存器指针大小
    GPSET0  = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f20001C,4);       //将寄存器地址通过ioremap映射到虚拟地址中去。
    GPCLR0  = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f200028,4);

    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
    iounmap(GPFSEL0);         //解除虚拟地址的映射，注意与定义时相反，定义时是先生成设备文件和驱动在映射地址，
    iounmap(GPSET0);          //解除时是先解除虚拟地址的映射，在卸载驱动
    iounmap(GPCLR0);

    device_destroy(pin4_class,devno);    //销毁设备
    class_destroy(pin4_class);           //销毁类
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);      //入口   内核加载该驱动时，这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

将上述代码复制到Linux内核驱动的字符设备驱动路径的文件夹内，并进行内核编译，生成驱动。
代码存放路径：
对内核进项编译。如果没有在Makefile中添加配置需要在其中添加pin4启动模块。
编译完成之后将内核字符设备内的.ko文件复制到树莓派中
在树莓派中使用sudo insmod 指令对.ko 进行装载生成pin4驱动文件，装载成功后还需要对pin4使用sudo chmod +x /dev/pin4(或sudo chmod 666 /dev/pin4)修改属性。

对上层代码进行交叉编译：
上层代码：

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h>

int main()
{
   int fd;
   int cmd;
  fd = ("/dev/pin4",O_RDWR);
  if(fd<0){
   printf("open failed\n");
   perror("open");
   }else{
   printf("open success\n");
  }
  
   printf("input commnd:1/0\n");
  
   return 0; 
}

对上层代码进行交叉编译复制到树莓派中运行。