2.部署yolov5（未成功版）树莓派4B＋Ubuntu18.04＋ROS1-melodic

一、python版本

输入python→2.7.3
输入python3→3.7.3
（就连这件事也是很后面才发现……，一直以为只有个python3）
两个版本对应的torch包都试了，都没有成功。
报错： xxx.whl is not a supported wheel on this platform.


网上关于这个报错的解决办法如下：
两种查看当前python版本支持包格式：
1.在python编译环境下（这个好像适用于python3）：

import wheel.pep425tags
print(wheel.pep425tags.get_supported())

网上的另一种直接import pip的（适用于python2）方法，我用了报错。
2.（据说是）高版本方法：

pip debug --verbose

但是问题并没有得到解决，没有在whl库里找到合适的包。

最终在一篇讲树莓派安装pytorch的文章评论下获得了这个链接：
torch和torchvision的whl包

二、摸索试错

以下是一些摸索试错（可以不看），过程发生在找到上述链接之前：

有博主说他树莓派上也装了两个python，提到python2没有内置pip。

然后我删掉了python2（感觉删了又没完全删，因为目录里还有），删掉后就可以python→3.7.3，应该还有其他切换方式。

后来在网上看了很多，改得也多，忘记了具体改了啥，新多了一个 warning：
pip is being invoked by an old script wrapper. This will fail in a future version of pip.

有人说是pip太多，我看了一下我的文件目录也有很多pip，什么pip3，pip3.7，pip3.10什么的，然后我全删了（这个也是，我不知道删的是什么，bin文件里还有这些东西）。

pip3 uninstall pip

三、安装yolov5

——回到正文，安装好yolov5后，运行detect.py时报错：numpy包版本不兼容
ValueError: numpy.ndarray size changed, may indicate binary incompatibility. Expected 44 from C header, got 40 from PyObject

升级numpy：

pip install --upgrade numpy

这种的会直接升级到最新版本，但是很慢卡半天后出来一堆东西最后报错失败：

于是换了个方法（不是最新版）：

pip install numpy==1.20.1

有些命令（好像是安装yolov5其他环境时）也会报如下错误：
ERROR: pip’s dependency resolver does not currently take into account all the packages that are installed. This behaviour is the source of the following dependency conflicts.
tensorflow 1.14.0 requires tensorboard<1.15.0,>=1.14.0, but you have tensorboard 2.11.2 which is incompatible.

tensorflow1.14.0需要的tensorboard版本必须小于1.15.0且大于等于1.14.0，于是我重新装了给tensorflow1.14.0的。

大体流程参考这篇

四、深度相机

我要做的是基于奥比中光Astra Pro Plus深度相机 的目标检测。
！！！只记录报错，不写全部步骤。
第一步，环境搭建：
1.安装相关依赖

报错： 无法定位软件包，换源没有解决。

最终做法是，将原本下载的新手opencv镜像换成了装有Ubuntu18.04和ros1的镜像。
但是！我买的那个TF卡，是32g，而这个镜像，压缩包14g，解压后55g，根本根本根本装不下。
哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈费劲儿下了一天一夜（第一次下载成功后不小心把那个文件夹全清了），白干。

嘀！ 重新归来！

报错： E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop
1.网上说Ubuntu版本不同，安装的ros版本也不同，但换了Melodic还是不行。
2.换源，在source.list里加了很多链接，没用。

这两天发现了个问题，我树莓派上的镜像系统是树莓派官方系统，不是Ubuntu。
思来想去，最终决定换个128G的闪迪卡（之前32G，不够），把那个装有Ubuntu和ros的镜像烧录进去，这样就不用我自己装了，但是估计还会遇到很多新的难以解决的问题，现在等新卡来。

！我以后再也不随随便便sudo apt-get upgrade（更新已安装软件包）了，太太太慢了。

没有第二步了呜呜，后续见下篇。