3.部署yolov5和搭建Astra Pro深度相机环境（成功版）树莓派4B＋Ubuntu18.04＋ROS1-Melodic

一、Astra相机环境搭建

参考文章1
参考文章2
读前须知：
①参考的时候直接复制了命令去操作，工作空间名设置的是AstraS_ws，但其实我的相机并不是Astra_S而是Astra Pro Plus。
②我按照这些流程操作下来，在启动相机时warning检测不到color传感器，也没有camera/color/image_raw的话题，无法对彩色图像进行标定。

1.安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
sudo apt install libgflags-dev  ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev

2.创建工作空间

catkin_make默认用python2编译，后面加上DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3即可用python3编译，如下代码：

mkdir -p ~/AstraS_ws/src
cd ~/AstraS_ws/
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source devel/setup.bash

3.检查环境变量是否生效

echo $ROS_PACKAGE_PATH

4.下载功能包（克隆）

克隆失败的话可以多试几次。

cd ~/AstraS_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

5.创建astra udev规则

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

6.在工作区下编译源码包

cd ~/AstraS_ws
catkin_make --pkg astra_camera

往上划找具体错误：
报错1：ModuleNotFoundError: No module named ‘em’
解决1：pip3 install empy
报错2：AttributeError: module ‘em’ has no attribute ‘RAW_OPT’
解决2：

pip3 uninstall empy
pip3 install empy==3.3.4

7.使用相机

 source ~/AstraS_ws/devel/setup.bash
 roslaunch astra_camera astra.launch

8.查看图像

使用rviz或者其他方式，具体操作可参考上面提到的两篇文章。

二、安装pytorch和yolov5

！参考这个老师的教程

1.torch

pip3 install torch==1.8.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip3 install torchvision==0.9.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.yolov5

①点击直接安装压缩包
②解压后将yolov5-master文件夹传到树莓派中，我用的是WinSCP。
③树莓派系统中，进入到yolov5-master目录下：cd /home/pi/yolov5-master
【根据自己系统情况更改位置】
④安装依赖：pip3 install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
在这一步卡很久！！！

解决：参考这篇
因为之前安装是没有出现这种情况的，那么“找不同”又开始了——之前把python环境改成了python3.7，而这次我没动python，仍然是python3.6。
根据上面这篇文章的讲解照做，解决了问题。
即先去https://pypi.org/找到符合自己python的opencv-python版本，安装对应版本：pip3 install opencv-python==4.6.0.66
默认安装是最新版，但最新版并不适用于python3.6。

单独安装完opencv-python后，再执行上面这步pip3 install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple就成功啦！

⑤测试，继续在yolov5-master的目录下：python detect.py
这时报错：AttributeError: module ‘cv2’ has no attribute ‘gapi_wip_gst_GStreamerPipeline’
解决：pip3 uninstall opencv-contrib-python
大概意思是，opencv-python和opencv-contrib-python版本不一致，才导致这个问题的，有的解决办法是升级opencv-python，但我是故意安装的这个版本，不能再升了。
所以直接卸掉它。
然后detect成功。

结果存在这个目录下。