4.树莓派4B装yolov5和搭astra深度相机环境遇到的问题

有很多尚未解答的疑惑，如果大家对这里的知识比较熟悉，请多指教！

一、用ipscan扫描树莓派的IP

之前用树莓派系统（上面有ssh服务）可以扫描到，现在换了Ubuntu18.04系统，就扫描不到了。
解决方法：
在烧录有Ubuntu18.04镜像的SD卡中，找到network-config并打开修改：
1.去掉wifis那一片的注释
2.增加wifi名称和密码

二、启动相机

我的情况就很符合这篇
中间我遇到问题的几步：
1.git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
可能因为网络问题而失败，多试几次可能就会成功
2.roslaunch astra_camera astra.launch
报错如下：

翻译：即使在刷新缓存后，也无法加载类型为[astra_camera/AstraDriverNodelet]的nodelet[/camera/driver]：找不到与插件astra_camera/AstraDriverNodelet对应的库。确保插件描述XML文件具有正确的库名称，并且该库确实存在。

解决：刷新工作空间。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

但是，在rviz的Image Topic里只有深度和IR图像，没有彩色图像。

三、部署yolov5

不太懂这类知识，去网上搜Ubuntu18.04上部署yolov5，出来的教程很多都要安装CUDA，按操作下来到这步：ubuntu-drivers devices
——无结果输出，网上解决方法很统一，统一地对我无用。
这条命令是用来检测可用驱动的，但是（问gpt）：
树莓派通常不支持 Ubuntu 提供的 NVIDIA 驱动程序管理工具 ubuntu-drivers。这是因为树莓派通常使用 Broadcom 或者其他厂商的集成图形解决方案，而不是 NVIDIA 的 GPU。因此，ubuntu-drivers 命令在树莓派上可能不会提供有用的输出。
对于树莓派4B这样的 ARM 架构设备，由于其与常见的 x86 架构不同，无法直接使用 NVIDIA 的 CUDA 加速库。然而，YOLOv5 也提供了 PyTorch 版本，而 PyTorch 支持 CPU 上的推理运行，因此你可以在树莓派上运行 YOLOv5，只是推理速度可能会比在支持 CUDA 的 GPU 上慢一些。

安装pytorch

（！！ 如果跟我一样树莓派上现在是Ubuntu系统的先别执行这步，后面解释）
把whl文件上传至树莓派文件里，然后执行（这个操作是照搬上一篇树莓派系统的）：

pip install torch-1.7.0a0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl
pip install torchvision-0.8.0a0+45f960c-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

这里出现了问题：
Ubuntu18.04上面有python2.7和python3.6，默认python是3.6.9，而我这两个包都是给python3.7用的。

上一篇文章含糊过去的python切换，这篇还是得还回来……
其实有不止一种方法，但每个都要清楚的就是python3.7到底在什么位置（我就是最开始没意识到这点，瞎搬网上的步骤到处出错），我用的是：

【补充：下面提到的修改仅是让执行python命令时执行了python3.7，如果只修改了这一处，python版本相关问题在后面可能会继续出现。
比如我后面重开后遇到的安装pytorch报错，是因为我用的pip安装的，而我这个系统pip的安装路径在python2.7，pip3的安装路径在3.6，做法是：更新python3指向。
为什么要更新python3指向呢，因为pip3似乎是跟/usr/bin/python3这个文件有关联，而现在python指向的是python3.6，所以我们要：
①删除原来的：sudo rm -rf /usr/bin/python3
②建立新连接：sudo ln -s /usr/local/bin/python3.7 /usr/bin/python3
这里/usr/local/bin/python3.7是我python3.7的地址，大家根据自己情况更改。】

用户级修改（alias命令）：
①python3.7在哪（没安装的在这步前install一下就行）

which python3.7

②打开 .bashrc文件
这里用的gedit，用别的编辑器也可以。

sudo gedit ~/.bashrc

③找到“alias python=”这行，做如下修改，右边是刚才查到的python3.7的位置

alias python='/usr/local/bin/python3.7'

④使命令立刻生效

source ~/.bashrc

！！ 上一篇提到过，具体装哪个版本，不思考的情况下，直接执行（至少适用于python3.7）：

pip debug --verbose

它会告诉你。

而我上一篇用的不是Ubuntu的镜像，是树莓派系统的arm架构，所以当时那两个包在这里并不适用。

在这找whl包

但是！我找不到！
我不明白为什么！
我找到了很相似的那种，但还是不行。

于是我暂时放弃了这种方法。

另一种方法参考此教程
（如上补充，可将pip换成pip3）：

pip install torch==1.8.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install torchvision==0.9.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

Successfully installed！！！

yolov5的安装也是参考这个教程，我大概写下：
①下载yolov5：点击直接安装压缩包
②进入到yolov5-master目录下（此处pip也可根据情况换成pip3）：

pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

它会自动帮你安装好所有依赖。

四、重开

第二天打开树莓派后，启动vnc时：

报错：There was an error running option P3 VNC
下面列一些与此有关的错误信息：
①Unable to locate package realvnc-vnc-server
②Unit vncserver-x11-serviced.service could not be found.
③Font directory ‘/usr/share/fonts/X11/75dpi/’ not found - ignoring
Font directory ‘/usr/share/fonts/X11/100dpi/’ not found - ignoring
xrdb: No such file or directory
xrdb: can’t open file ‘/home/pi/.Xresources’

没能解决，问别人说是可能系统问题，于是重开了。

一个小时后，我再次启动vnc时还是会弹出这个，不过这次我能在vnc viewer的Ubuntu系统桌面里打开东西了，刚才打开终端、文件什么的一直转圈，然后转着转着就消失了（不会是我网络问题吧？我依稀记得最开始好像也有这个error提示，我当时忽略了没管，因为能用。）

事已至此，先用着吧。

1.安装pytorch

结果在安装pytorch的第一步就遇到了错误：

ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement torch==1.8.1 (from versions: none)

ERROR: No matching distribution found for torch==1.8.1

但是昨天为什么没有报错呢，难道我相比昨天少了什么步骤？
【以下是解决问题的分析过程，最终结论在前文提到的“补充”中】
分析过程：
我突然发现一个跟昨天不一样的地方：
pip debug --verbose

这里怎么变成cp27了，昨天还是37。
但python默认已经设置成了3.7.3：

看来我哪个地方可能还没有搞懂。
这是 pip3 debug --verbose的结果（pip改成了pip3）

就是跟python3.7没有关系。

嘀！结论：当按照前文【补充】操作后，再用（pip→pip3）

pip3 install torch==1.8.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip3 install torchvision==0.9.1 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

就再次Successfully Installed了！
安装yolov5的相关依赖时也要用pip3。

2.启动深度相机

还是跟昨天同样的步骤，但是在catkin_make出错了！
ModuleNotFoundError: No module named ‘cmake’
安装cmake：

pip install cmake   //或pip3

安装好后不报no module的错了， 但是报错：
Invoking "cmake" failed

然后我发现前面装依赖的时候就报错了：

似乎是配置initramfs-tools这个包时出了问题，我也不知道怎么回事，参考了一篇文章做法好像是删掉与此包有关的所有文件，我做了，确实安装依赖时不报错了，但最开始的Invoking "cmake" failed还在。
在catkin_make编译时还报了其他的错：
ModuleNotFoundError: No module named 'lsb_release’

搜了半天，好像还是和python版本有关，我跟之前成功那次的流程就少的是对python的一通操作。

打开/usr/bin/lsb_release文件，发现第一行：

这里我不太懂，我python3之前不是已经连接到python3.7了吗，为什么还会出问题（我是新手）。

于是寻找其他的解决方法：
①sudo locate lsb_release.py

（！对我这种情况没用！）
我按照sudo cp /usr/share/pyshared/lsb_release.py /usr/local/python3/lib/python3.7/这个办法，并没有解决，然后我又删掉了复制进去的lsb_release.py，现在好像更崩了。
【删除需谨慎！！！】
make: No targets specified and no makefile found. Stop.
Invoking “make -j4 -l4” failed

之前的错误在网上搜还有解决办法，现在这个错误搜出来没一个对应的。
于是我打算：重开！

五、重开again

大概理一下过程：
①开机没动python任何配置，先搭建相机的环境，一切正常。
②某次重开后，先装了yolov5，动了python，再来搭相机环境的时候，catkin_make报错，好像是什么什么incomplete，module没找到。
③再次重开后，执行catkin_make没有中间步骤，直接报错：
File “/home/pi/.local/bin/cmake”, line 5, in from cmake import cmake ModuleNotFoundError: No module named ‘cmake’ Invoking “cmake” failed

这次（最新）重开后不执着于python3.7了，没再动python的配置。
具体情况请看：
重开后精简版整理