Cmakelist.txt

1.重要性：Cmakelist.txt能否配置正确，影响到功能包能否被编译通过;

2.编译流程：CMake的的的的的的的的的的的的根据Cmakelist.txt配置文件编译生成的Makefile文件;再根据生成文件的配置文件编译...

3.所涉及的大部分配置文件：

 

cmake_minimum_required（VERSION 2.8.3）	所需的最低的cmake的的的的的的的编译版本号
<strong>project（PROJECT_NAME）</strong>	<strong>指定项目名称，取与功能包名相同</strong>
<strong>find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS                roscpp                rospy                std_msgs<span style="color:#3366ff"> </span></strong> <strong><span style="color:#3366ff">   message_generation </span> ）<span style="color:#3366ff"> </span>                 </strong>	用于指出该包所需的依赖包， 编译后生成指向源文件，库 文件，头文件路径的CMake的的的的的的的 变量
add_message_files（...） add_service_files（...） add_action_files（...）	指出编译所需消息/服务/动作文件
generate_messages（...）	将消息/服务/动作生成对应的头文件，待程序中引用
catkin_package（ ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...）	指出所需依赖的信息（对内声明窗口）/也可用于导出依赖的库文件（对外声明窗口）
add_dependencies（add_executable_name $ {PROJECT_NAME} _generate_messages_cpp）	指出可执行程序目标文件依赖于消息/服务/动作生成的头文件
set_target_properties（add_executable_name PROPERTIES OUTPUT_NAME add_executable PREFI“”）	由于目标文件名称必须唯一，这条指令可用于进行更改名称
set_target_properties（python_module_library PROPERTIES LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY $ {CATKIN_DEVEL_PREFIX} / $ {CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION}）	用于更改目标文件的输出路径
include_directories（包括$ {Boost_INCLUDE_DIRS} $ {catkin_INCLUDE_DIRS}）	指出头文件路径

add_executable（myProgram src / main.cpp src / some_file.cpp src / another_file.cpp）	指出生成可执行文件名，源文件路径
add_library（$ {PROJECT_NAME} $ {$ {PROJECT_NAME} _SRCS}）	生成共享库
target_link_libraries（<add_executable_Name>，<lib1>，<lib2>，... <libN>）	指出可执行文件链接于共享库

注：执行顺序

 

find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS ...）
add_message_files（...）
add_service_files（...）
add_action_files（...）
generate_messages（...）

......

catkin_package（...）

 ......

 add_library（）

 add_executable（）

 ......

 target_link_libraries（）