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RSS订阅原创 泛函与变分
Pontryagin 极小值原理定理hanmilton function 哈密顿函数定理物理系统的运动方式，一般由最小（少）能量（输入、控制量）决定最小动力的原理。适用于控制向量u(t)受限制的情况下，使得目标函数J取极小，从而求解最优控制问题首先需要求解协态方程即λ，然后再求解最优控制u*，求解完u*之后，即可得到最优状态hanmilton function 哈密顿函数哈密顿函数H斜态变量λ， 一般多少个状态量，就有多少个λH 对 状态量s分量求导，即可求导λ再求u*
2024-03-16 20:50:42
269
原创 平滑几何名词
hybrid curvature continunity (换向 忽略曲率连续)一般用于clouthoid， 代表曲率的倒数 dk / ds。
2024-02-16 22:04:58
268
原创 HybridAstar 后端平滑
注意： fem sqp 解法， 比fem osqp 版本 增加了曲率约束， 而曲率约束是非线性的，所以对曲率约束进行了泰勒一阶近似， 并因此引入了松弛变量， 通过sequential qp 方式找解。- 内循环在某一松弛变量权重的情况下，f cost 迭代到最小（收敛）- 外循环惩罚松弛变量的权重， 判断曲率约束 松弛变量变小。内循环执行fem-sqp 迭代， 这一步又分两步。外循环执行惊喜碰撞检测，
2023-08-22 09:50:39
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原创 Autoware universe installation
ros version: ros2 galacticautoware.universe: galacticautoware repoautoware installation - bilibili casper autoautoware - github.io document
2023-07-19 23:37:29
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原创 CMakeList.txt
CMake是什么：Cross-plate Make 自动化建制系统默认KDE4 的makekitware 公司所属安装 sudo apt-get install cmakecmake 根据CMakeList.txt 生成makefile指令make根据make
2023-02-25 20:29:01
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原创 先锋机器人导航仿真
参考http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51628371 启动MobileSim 运行lx的模型 启动RosArialaunch> "rosaria" type="RosAria" name="RosAria" output="screen">
2023-02-25 20:26:45
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原创 ROS中USB设备(传感器)端口号绑定的问题
添加链接描述1.方法1----通过idVendor 和 idProduct 设置udev rulelsusb 查看echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:=&
2023-02-25 20:26:19
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原创 Ubuntu 20.04 安装企业微信
ubuntu 安装企业微信# 安装企业微信wget https://packages.deepin.com/deepin/pool/non-free/d/deepin.com.weixin.work/deepin.com.weixin.work_2.8.10.2010deepin0_.
2022-05-11 19:39:04
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原创 simple car model
simple car model最简单的模型了把，后驱车辆模型， 坐标原点可定义在前轮中心， 后轮中心，以及中间的中心位置好， 原点定义不同，公式略有区别。 一般以后轴中心为原点分析。与自行车模型， 阿克曼模型不同simple car model vs bicycle model参考文献Planning Algorithm - 13.1.2.1 A simple carSimple Understanding of Kinematic Bicycle Modelreeds
2022-05-05 14:04:01
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原创 ubuntu20.04 换源
亲测阿里的没问题备份/etc/apt/sources.listdeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security m
2022-04-28 17:08:23
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mobilerobots pioneer3 at dx amigobot aria 开发入门
2018-02-08
mobilerobots_pioneer3_atdxamigobot ros 入门
2018-01-24
空空如也
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