孩子都能学会的FPGA：第十六课——用FPGA实现IIR滤波器滤波

（原创声明：该文是作者的原创，面向对象是FPGA入门者，后续会有进阶的高级教程。宗旨是让每个想做FPGA的人轻松入门，作者不光让大家知其然，还要让大家知其所以然！每个工程作者都搭建了全自动化的仿真环境，只需要双击top_tb.bat文件就可以完成整个的仿真（前提是安装了modelsim），降低了初学者的门槛。如需整个工程请留言（WX：Blue23Light），不收任何费用，但是仅供参考，不建议大家获得资料后从事一些商业活动！）

上节课我们将不同频率的正弦波叠加，造成输出波形上有很多毛刺，这在实际应用中，就是在我们需要的信号上叠加了干扰！如何去除干扰呢？那就要设计数字滤波器将干扰频率的波形滤除，保留需要的信号即可。

常用的数字滤波器有无限脉冲响应数字滤波器（Infinite Impulse Response），简称IIR滤波器；还有就是有限脉冲响应数字滤波器(Finite Impulse Response)，简称FIR滤波器。

由于本节课程的重点不是讲数字滤波器的，所以要熟悉数字滤波器请去网上收索相关的内容，本节就是使用IIR滤波器来去除高频的干扰，让经过滤波器后的波形平滑。这儿只说明一点，IIR滤波器不光用到输入的数据，还需要输出的反馈数据，而FIR滤波器只需要输入的数据即可，所以从设计难度上来说，IIR设计难度更大一些。

设计IIR滤波器，可以不了解滤波的原理，但是要知道IIR的结构。IIR滤波器的系统函数的标准型如下所示：

但是FPGA设计的时候需要用的是差分型，如下所示：

以二阶的IIR为例，用matlab搭建的simulink仿真图如下所示，需要的参数有coeff_scale，coeff_in，coeff_out1和coeff_out2，只要确定这几个参数就可以完成IIR滤波器的设计。

下面讲述一下如何确定这几个参数，通过matlab的APP打开Filter Designer。

参数设置页面进行如下的设置，Response选择lowpass，IIR的Elliptic，Specify order选择2，采样频率Fs是2MHz（因为系统时钟是100MHz，50个系统时钟输入一个数据就是2MHz），Fpass设置是100KHz。最后点击Design Filter完成参数的设置。

然后点击File，Export。

最终将参数导入到Workspace即可，参数矩阵是SOS，增益参数是G。

SOS的第2个参数就是coeff_in，第5个参数是coeff_out1，第6个参数是coeff_out2；G的第2个参数就是coeff_scale。

得到的参数都是带小数点的，直接在FPGA内部是无法使用的，我们必须转换成16进制的定点数。可以使用指令y=fi(SOS,1,44,40)，将SOS的数据转化成1个符号位，3个整数位，40个小数位的定点数，然后再使用y.hex指令将10进制的定点数转换成16进制的定点数。最终的参数如下所示。

有了参数，我们就开始IIR滤波器的设计。根据matlab的simulink仿真图，我们可以得到如下的差分公式：

y(n)=coeff_scale[x(n)+coeff_in*x(n-1)+x(n-2)]-coeff_out1*y(n-1)-coeff_out2*y(n-2)，在这儿我们采用串行的方式，用一个乘法器来实现IIR的滤波。

为了模块的通用化，通过参数传递完成数据位宽的传递。这儿对数据位宽进行了扩展，考虑有多个加减法，直接将数据扩展了8位。输入的数据是9位，扩展8位后是17位。乘法运算后数据位宽再扩展44位，即61位。

下面是中间要使用信号的定义，需要注意位宽。

定义了相关的状态机，MULT_SCALE是完成coeff_scale*x(n)的计算，计算的结果存在mult_scale中，然后按照采样率打拍缓存到data_in_dly1（就是coeff_scale*x(n-1)）和data_in_dly2（coeff_scale*x(n-2)）中；状态机MULT_DI_DLY1是计算coeff_in*data_in_dly1；状态机MULT_DO_DLY1是计算coeff_out1*y(n-1)；状态机MULT_DO_DLY2是计算coeff_out2*y(n+1)；后面的四个状态机主要完成前面5个数据的加减运行，一个状态机完成一步的加或减。

状态机的跳转用组合逻辑实现，非常的简单，每次乘法或者加减法计算完成跳转到下一个状态，如下所示（代码太长，部分截图）。

例化了一个乘法器，4个时钟周期出计算结果，根据状态机给乘数和被乘数赋不同的值，并产生开始计算的mult_en信号，主要用于4个时钟的计数。如下图所示（代码太长，部分截图）。

乘法相关的信号，包括计数mult_cnt，乘法计算完成mult_vld，和结果mult_scale，mult_din，mult_dout1，mult_dout2等信号（代码太长，部分截图）。需要注意的是对乘法后的结果进行了小数位的截断，因为输入数据是整数，相乘后保留整数位即可，把小数直接舍弃即可。首位是符号位，是一定要取的。

根据状态机产生加减运算的使能信号addsub_en（代码太长，部分截图）。

产生加减法完成有效的信号addsub_vld，同时将输入和输出的数据按照采样率进行打拍，因为这儿用的是二阶的IIR，输入和输出打两拍即可，就是得到x(n-1)，x(n-2)，y(n-1)，y(n-2)。

根据状态机完成加减法数据的运算。

最后就可以得到IIR滤波器的结果，注意经过IIR滤波器后输出数据的结果和输入数据的结果是一样的。

完成设计后，建立仿真文件，双击sim目录下的top_tb.bat文件，完成自动化的仿真。

仿真结果如下所示，经过IIR滤波后，基本恢复出来了低频的正弦波信号。滤波后的数据不是非常的平滑，可以改变滤波器的参数来改善一下。

IIR滤波器使用FPGA设计的流程就是这样的，读者可能会说如果需要更快的采样频率怎么办？我们可以大体评估一下现在的一次IIR需要多少时钟周期。一次乘法共需要8个时钟周期（进入状态机1个时钟，乘法使能1个时钟，计数了6次），一次加减法是3个时钟周期（进入状态机1个时钟，加减法使能1个时钟，出结果1个时钟），IIR的计数共用到了4次乘法和4次加法，那就是8*4+4*3=44个时钟周期，再加上IDLE和END各1个数时钟周期，那1次的IIR需要大约46个时钟周期。

如果想加快采样频率，那一次IIR的计数时间要缩短才可以！这儿就要设计FPGA设计的一个重要思想：用面积来换速度！因为上面的设计只用到了一个乘法器和加减法器，其实是可以使用多个乘法器和加减法器的。IIR可以使用4个乘法器（mult_scale*mult_din可以定义成一个参数），那就是8个时钟周期就可以完成所有乘法的运算；使用2个加减法器，4次的加减法可以缩短2次计数完成，那一次的IIR运算需要8+2*3+2=16个时钟周期！建议读者自己设计完成。

使用FIR滤波器也可以实现上面的功能，可能需要的阶数要多一些，建议读者自己来实现一下。