十一届恩智浦摄像头双车追逐

最新推荐文章于 2024-05-31 15:30:27 发布

cheapter

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分类专栏：项目介绍文章标签：摄像头智能车中线提取图像校正特殊元素处理

本文链接：https://blog.csdn.net/cheapter/article/details/80147801

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本文总结了一年飞思卡尔智能车双车追逐组的调车经验，重点探讨摄像头选择（OV7725）、图像校正、中线提取、特殊元素（十字、黑三角、直道超车区）处理以及双车通信和方向速度控制。通过图像处理技术优化，实现了在赛道上的精准控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

调车总结，留存备份；

一年的飞思卡尔调车结束了，在这个过程中学到了很多。我调的是双车追逐组，C车模，用的是鹰眼OV7725摄像头，主控为ARM KL26。调车不是一个人就能干好的，只有大家一块共同努力，才能取的好的成绩。

下面我就按照自己的理解讲一下双车组。因为传感器选用的是摄像头，所以图像处理是很大的问题，也是关键的问题。

一、摄像头的选择

刚开始的时我们用的是蓝宙捕食者4的摄像头，但是用KL26芯片没能把图像采集好，所以换成了鹰眼7725。在后期的调车中发现这两个摄像头还是有很多区别的。鹰眼7725是硬件二值化，相对来说更好一点，因为省去了软件二值化的部分，加快了程序的执行周期，但是一个主要问题是鹰眼是一个比较型的摄像头，如果看到的图像绝大部分是黑色（蓝膜），那么他的图像就会变得很乱，在原本该是黑色的部分会出现很多白的。蓝宙捕食者倒没这个问题，但根据学长讲好像捕食者只能50帧，而鹰眼最多可以设置成150帧。

二、广角镜的选择与失真矫正

我们选择的是150°的广角镜，如果不进行矫正的话失真还是很严重的（左图），会大大影响中线的提取与图像分析。经过纵向矫正后如右图，可见图像水平方向畸变已经校正的差不多，对于赛道信息判断干扰几乎可以消除。校正方法为找出图像中畸变的最大值和最小值，然后拟合线性关系，将原图像按照拟合出的关系映射至新的图像数组。