光度立体法重构表面

光度立体法：用一个表面在不同光照条件下所拍摄的图像序列来重构这个表面快的形状

       本文讨论的为采用正交投影摄像机，并且选择点（x,y,z）→（x,y）。也就是，只要找到（x,y）对应的像素值f(x,y)即可。表面可以用(x,y,f(x,y))表示，称作monge表面，因为法国一个军事工程师先采用这种方法，为了纪念他而已

     所以我们的目标就是：获得表面的深度（高度、像素值）

1、假设没有环境光，且点光源到表面的距离远远大于表面的尺寸。则表面一点P处的光通量

                                               B(p)=ρ(p)N(p)·S1                                                  （1）

    其中N表示法向量，S表示光源向量。我们所用的摄像机模型中，每一个点对应一个表面点P，所以可以使用B(x,y)来表示B(p),在假设摄像机对表面光通量的响应是线性的，则在(x,y)处的像素值为：

                                           l(x,y)=kB(x,y)=kρ(x,y)N(x,y)·S1=g(x,y)·V1              (2)

  其中g(x,y)描述表面，V1是有关照明与摄像机