软支撑动平衡机系统设计与基于数字信号处理的动平衡算法【附代码】

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（1）基于STM32微处理器的硬件系统设计与实现

动平衡机网络化测控系统的硬件设计以STM32F407VGT6微处理器为核心，该处理器具有168MHz的主频、1MB闪存和192KB的SRAM，能够满足实时信号处理和网络通信的性能要求。整个硬件系统采用模块化设计理念，将各个功能模块独立设计，通过标准化接口进行连接，提高了系统的可靠性和可维护性。

电源管理模块采用多级DC/DC转换架构，输入电压范围为9V-36V，能够适应工业现场的复杂供电环境。主电源模块采用开关电源拓扑结构，将输入电压转换为5V主电源，效率达到90%以上。辅助电源模块进一步将5V电压转换为3.3V、1.8V和-5V等多种电压等级，为不同的功能模块提供稳定的电源供应。电源模块还集成了过压保护、欠压保护、过流保护等多重保护机制，确保系统在恶劣环境下的可靠运行。电源模块的纹波系数控制在50mV以内，为高精度模拟信号采集提供了稳定的电源基础。

信号采集模块是整个系统的核心组成部分，采用24位高精度Σ-Δ型模数转换器ADS1258，该芯片具有16个差分输入通道，采样率可达125kSPS，有效分辨率达到23位以上。为了最大限度地降低噪声干扰，采集模块采用差分输入架构，每个通道都配置了可编程增益放大器，增益范围从1到128倍可调。信号调理电路采用多级滤波设计，包括输入端的RC低通滤波器、运算放大器构成的有源滤波器以及软件数字滤波器，有效抑制了50Hz工频干扰和高频噪声。信号采集模块还集成了自动校准功能，能够自动补偿温度漂移和器件老化带来的误差，保证长期测量的准确性和稳定性。

转速测量模块采用光电编码器和霍尔传感器相结合的双重检测机制，能够准确测量转子的瞬时转速和角位移信息。光电编码器提供高分辨率的角度信息，分辨率可达到10000脉冲/转，满足高精度动平衡测量的要求。霍尔传感器提供每转一个脉冲的键相信号，用于确定转子的绝对角位置。转速测量电路采用施密特触发器进行信号整形，消除了传感器输出信号的抖动和干扰。微处理器通过定时器捕获功能精确测量脉冲间隔时间，实现转速的实时计算和显示。

网络通信模块集成了以太网和WiFi双重通信方式，满足不同应用场景的连接需求。以太网模块采用W5500硬件协议栈芯片，支持TCP/UDP协议，传输速率可达10/100Mbps，能够实现与上位机的高速数据传输。WiFi模块采用ESP8266芯片，支持802.11b/g/n协议，可以方便地接入无线局域网，实现移动设备的远程监控和操作。网络通信模块还集成了网络状态指示灯和网络参数配置接口，方便用户进行网络调试和维护。通信协议采用自定义的应用层协议，包含数据包头、命令字、数据长度、数据内容和校验码等字段，确保数据传输的可靠性和完整性。

数据存储模块采用SPI接口的EEPROM芯片24LC256，存储容量为32KB，用于保存系统参数、校准数据、测量记录等重要信息。存储模块采用分区管理机制，将存储空间划分为系统参数区、校准参数区、历史数据区和用户配置区等不同功能区域。每个数据区都采用循环写入和磨损均衡技术，延长EEPROM的使用寿命。数据存储还采用CRC校验和备份机制，重要数据都有双重备份，确保数据的完整性和可恢复性。

人机交互接口包括液晶显示屏、按键输入、LED指示灯和蜂鸣器等组件。液晶显示屏采用240×128像素的图形化显示屏，能够实时显示测量数据、系统状态和操作菜单。按键输入采用薄膜按键设计，具有防水防尘功能，适合工业环境使用。LED指示灯采用不同颜色显示系统的运行状态，绿灯表示正常运行，红灯表示故障报警，黄灯表示系统忙碌。蜂鸣器用于声音提示和报警，可以发出不同频率和节奏的声音信号。

（2）动平衡测控算法开发与嵌入式程序实现

动平衡测控算法是整个系统的核心技术，主要包括信号采集处理算法、不平衡量计算算法、影响系数法校正算法等关键技术。系统采用刚性转子动平衡理论作为算法基础，通过振动信号的幅值和相位信息计算转子的不平衡量，并利用影响系数法进行校正质量的计算。

信号采集处理算法负责从多个振动传感器获取原始振动信号，并进行预处理和特征提取。算法首先对采集到的时域信号进行去直流分量处理，消除传感器零点漂移的影响。然后采用数字滤波技术对信号进行降噪处理，滤波器采用Butterworth带通滤波器设计，通带范围设定为转子工作频率的±10%，既保留了有用的振动信息，又有效抑制了噪声干扰。为了提高信号处理的实时性，算法采用分段处理机制，每次处理1024个采样点，重叠率为50%，既保证了频域分析的精度，又满足了实时性要求。

频域信号分析采用优化的快速傅里叶变换（FFT）算法，通过频谱分析提取转子基频分量的幅值和相位信息。由于转子不平衡主要表现为基频振动，算法重点关注转子转频处的谱线特征。为了提高频域分析的精度，算法采用窗函数技术减少频谱泄漏，选择Hanning窗函数作为加窗函数，有效抑制了频谱泄漏和栅栏效应。相位测量采用过零检测和相关分析相结合的方法，通过键相信号确定转子的角位置基准，计算振动信号相对于键相信号的相位差，实现高精度的相位测量。

经验模态分解（EMD）算法用于处理非平稳和非线性的振动信号，特别适用于复杂工况下的信号分析。传统的EMD算法计算量大，不适合嵌入式实时处理。本系统开发了一种优化的EMD算法，通过减少迭代次数和简化包络插值算法，在保证分解精度的前提下，将计算时间缩短了60%以上。优化后的EMD算法采用三次样条插值构造上下包络线，通过自适应阈值判断停止迭代条件，避免了过度分解和欠分解问题。算法还集成了边界条件处理机制，有效抑制了端点效应对分解结果的影响。

不平衡量计算算法基于单面或双面动平衡理论，根据测得的振动信号计算转子的不平衡量大小和位置。算法首先建立振动响应与不平衡量之间的数学模型，通过最小二乘法求解不平衡量的幅值和相位。对于单面动平衡，算法只需要一个测点的振动信息；对于双面动平衡，算法需要两个测点的振动信息，并考虑两个校正面之间的相互影响。算法还集成了不平衡量的置信度评估功能，通过统计分析方法评估计算结果的可靠性，当置信度低于设定阈值时，系统会提示重新测量或调整测试条件。

影响系数法是动平衡校正的经典方法，通过在预设位置添加试重，测量振动响应的变化，建立影响系数矩阵，计算校正质量的大小和位置。算法采用迭代优化方法求解影响系数矩阵，通过多次试重测量提高系数矩阵的精度。为了减少试重次数和提高效率，算法采用智能试重策略，根据初始不平衡量的大小自动选择合适的试重质量。算法还集成了校正效果预测功能，在实际添加校正质量之前预测校正后的剩余不平衡量，为用户提供决策依据。

实时数据处理算法负责对采集到的信号进行实时分析和处理，包括信号预处理、特征提取、不平衡量计算等功能。算法采用多线程并行处理架构，信号采集线程负责数据采集，信号处理线程负责数据分析，通信线程负责数据传输，各线程通过消息队列进行数据交换。为了保证实时性，算法采用优先级调度机制，信号采集具有最高优先级，确保数据采集不会丢失；信号处理具有中等优先级，保证分析结果的及时性；通信传输具有最低优先级，避免影响关键任务的执行。

嵌入式程序采用模块化设计，包括硬件抽象层、驱动程序层、算法处理层和应用程序层。硬件抽象层封装了微处理器的外设操作，提供统一的硬件接口；驱动程序层实现了各种传感器和通信模块的驱动程序；算法处理层集成了各种信号处理和动平衡计算算法；应用程序层实现了用户界面和系统控制逻辑。程序采用状态机设计模式，包括初始化状态、待机状态、测量状态、校正状态、通信状态等不同工作状态，状态之间的转换由用户操作和系统事件驱动。

（3）网络化上位机软件与移动终端应用开发

上位机软件基于Qt跨平台开发框架设计，采用MVC（Model-View-Controller）架构模式，实现了界面显示、数据处理和业务逻辑的分离。软件界面采用现代化的扁平化设计风格，支持多国语言和主题切换，提供良好的用户体验。主界面集成了实时数据显示区、操作控制区、状态监控区和参数设置区，用户可以直观地了解系统运行状态和测量结果。

数据采集与显示模块负责与下位机进行通信，实时获取振动数据、转速数据和系统状态信息。模块采用多线程设计，通信线程负责网络数据收发，数据处理线程负责数据解析和格式转换，界面更新线程负责图表显示和参数刷新。为了提高数据传输效率，模块采用数据压缩和缓存机制，大数据量采用分包传输，小数据量采用实时传输。软件支持多种数据显示方式，包括实时曲线图、频谱图、极坐标图、数值表格等，用户可以根据需要选择合适的显示方式。

测量控制模块提供动平衡测量的完整流程控制，包括测量参数设置、测量启动停止、数据采集控制、结果计算显示等功能。模块采用向导式操作界面，引导用户完成测量参数的设置，包括转子类型选择、校正面设置、传感器配置、转速范围设置等。测量过程中，软件实时显示测量进度和中间结果，用户可以随时监控测量状态和调整测量参数。测量完成后，软件自动生成测量报告，包括不平衡量数据、校正建议、测量精度评估等信息。

校正计算模块集成了多种动平衡校正算法，包括影响系数法、模态平衡法、矢量合成法等。用户可以根据转子类型和测量要求选择合适的校正算法。模块提供校正方案优化功能，自动计算最优的校正质量和位置，最小化校正后的剩余不平衡量。校正计算还支持多平面校正和约束条件设置，可以处理复杂转子的动平衡问题。计算结果以图形化方式显示，包括矢量图、极坐标图和3D可视化图，帮助用户直观理解校正方案。

数据管理模块负责测量数据的存储、检索和管理，采用SQLite嵌入式数据库存储测量记录。数据库设计包括转子信息表、测量参数表、测量数据表、校正记录表等多个数据表，支持复杂的查询和统计操作。模块提供数据导入导出功能，支持Excel、CSV、XML等多种数据格式，方便与其他系统进行数据交换。数据管理还集成了备份恢复功能，定期自动备份重要数据，支持手动备份和云端备份，确保数据安全。

网络通信模块实现了与下位机的可靠通信，支持TCP/IP和UDP两种通信协议。模块采用自定义应用层协议，包含命令解析、数据封装、错误处理、重传机制等功能。通信协议支持多种数据类型，包括控制命令、配置参数、测量数据、状态信息等。为了提高通信可靠性，模块采用心跳检测机制监控连接状态，当检测到连接异常时自动重连。通信模块还支持多设备连接，可以同时监控多台动平衡机的运行状态。

移动终端应用基于阿里云IoT Studio物联网平台开发，采用云端部署的方式实现跨平台访问。应用采用响应式设计，自适应不同屏幕尺寸的移动设备，包括智能手机、平板电脑等。移动应用通过MQTT协议与云端服务器通信，实现设备状态监控、远程参数设置、历史数据查询等功能。

设备监控模块提供实时的设备状态监控，包括在线状态、运行参数、故障报警等信息。用户可以通过移动设备随时了解设备运行情况，当设备出现异常时，应用会推送报警通知，提醒用户及时处理。监控界面采用仪表盘设计，直观显示关键参数的实时数值和变化趋势。

远程控制模块允许用户通过移动设备远程操作动平衡机，包括启动停止测量、参数设置、校正执行等功能。为了确保操作安全，远程控制采用多重身份验证机制，包括用户名密码、数字证书、生物识别等方式。关键操作还需要二次确认，防止误操作造成设备损坏或人员伤害。

// 动平衡机网络化测控系统核心程序
#include "stm32f4xx.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "adc.h"
#include "spi.h"
#include "ethernet.h"
#include "math.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"

// 系统配置参数
#define MAX_CHANNELS 16
#define SAMPLE_RATE 10000
#define BUFFER_SIZE 1024
#define FFT_SIZE 1024
#define PI 3.14159265359

// 数据结构定义
typedef struct {
    float amplitude;
    float phase;
    float frequency;
    uint32_t timestamp;
} VibrationData_t;

typedef struct {
    float unbalance_mass;
    float unbalance_angle;
    float unbalance_radius;
    uint8_t correction_plane;
} UnbalanceResult_t;

typedef struct {
    float influence_coeff_real[4];
    float influence_coeff_imag[4];
    uint8_t coeff_valid;
} InfluenceCoeff_t;

// 全局变量声明
volatile uint16_t adc_buffer[MAX_CHANNELS][BUFFER_SIZE];
volatile uint32_t adc_sample_count = 0;
volatile uint8_t data_ready_flag = 0;
volatile float rpm_value = 0;
volatile uint32_t pulse_count = 0;

VibrationData_t vibration_data[MAX_CHANNELS];
UnbalanceResult_t unbalance_result;
InfluenceCoeff_t influence_coeffs;

// 系统初始化函数
void SystemInit_BalanceMachine(void) {
    // 系统时钟配置
    SystemClock_Config();
    
    // GPIO端口初始化
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

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