一、主要内容
主要围绕自主决策带换道功能的横纵向一体的 ACC 控制策略展开研究，旨在实现城市快速干道及高速公路工况下 ACC 车辆的自主换道功能。
1通过阅读大量文献中对国内外智能汽车技术的发展及研究现状进行了详细阐述，分析了目前 ACC 系统发展趋势及研究存在的不足，交代了本文的研究意义、主要研究内容及技术路线。
2，ACC 车辆控制器及多模式控制策略研究。确定了自主决策带换道功能的横纵向一体的ACC控制系统框架，采用分层式结构对ACC车辆控制器进行设计。分别设计了上层控制器和下层控制器，另外为保证下层控制器的稳定性和精准性，基于CarSim/Simulink 仿真平台进行了仿真测试验证。
3，ACC车辆换道决策机制。对ACC车辆的换道决策机制进行了说明，以速度不满意累计度作为基准值判断是否存在换道意图，以最小安全距离作为基准值判断是否存在换道条件。为有效开展相关研究将车辆换道场景进行简化，并完成了对ACC 车辆的换道决策机制的设计。
4，ACC 车辆换道轨迹规划及跟踪控制。分析对比了各类轨迹规划方法，选用曲率光滑且结构简单的五次多项式进行了 ACC 车辆换道轨迹规划。建立了车辆二自由度动力学模型，基于模型预测理论设计了 MPC 轨迹跟踪控制器。为保证轨迹跟踪的稳定性及精确性，基于 CarSim/Simulink 仿真平台进行了仿真测试。
5，仿真测试及半实物验证。对自动驾驶仿真测试进行了简要概述，设计了三类测试工况，基于 VTD/CarSim/Matlab/Simulink 和 NI PXI 实时系统分别搭建了虚拟仿真测试平台和半实物仿真平台对本文开发的功能进行了测试验证。结果表明本文开发的自主决策带换道功能的横纵向一体的 ACC 控制算法及策略稳定且高效。
二、代码与仿真
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