坐标变换基础-位置齐次变换

坐标变换基础原理

坐标变换是一个坐标系相对于另一个空间坐标系的空间描述，是移动机器人和工业机器人运动学建模的基础。常见的坐标变换包括平移变换、旋转变换和复合变换。给定一个空间点，其相对于参考坐标系的关系就可以用位置和姿态来表述，如图所示。

机器人末端工具点相对于参考坐标系原点的矢量关系表示了点的空间位置，可表示为：

若以 $\overline{X}$_B，$\overline{Y}$_B，$\overline{Z}$_B来表示固定在空间点的坐标系{B}的主轴矢量，那空间点B相对于参考坐标系{A}的姿态可以表示为坐标系{B}的主轴矢量相对参考坐标系{A}的旋转：

综上所述，若空间中存在{A}和{B}两个坐标系,已知某矢量相对坐标系{B}的描述为^BP ,坐标系{B}相对于坐标系{A}的平移关系用 ^BP_BORG表示，旋转关系用^A_BR 表示，则矢量相对于坐标系{A}的描述为：

上述坐标变换若用矩阵形式表示，又称齐次坐标变换：