10.创建ROS消息（msg）和ROS服务（srv）

10.1消息（msg）和服务（srv）介绍

消息（msg）是一个描述ros中所使用消息类型的简单文本，它会被用来生成不同语言的源代码

服务（srv）包含两部分：请求和相应。

 

msg里面就是写着 每行生命一个数据类型和变量

可使用数据类型：

• int8，int16，int32，int64（plus uint*）
• float32 ，float64
• string
• time，duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]
• Header      （这是包包含时间戳和坐标系信息，通常在msg第一行能看到Header header）

 

srv有请求和相应两部分，由‘---’分隔，例如：

 

10.2使用msg

尝试创建一个.msg

首先进入beginner～程序包

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

创建目录msg

mkdir msg

在msg目录下生成一个Num.msg文件，并在里面写上数据类型和变量（int64 num），我们可以使用echo(echo “新内容” > [文件名]是覆盖原有内容，echo “新内容” >> [文件名]是在旧内容基础上追加新内容)

echo "int64 num" > msg/Num.msg

然后，要确保msg文件能转化成c++，Python等其他语言的源代码（就是说我msg中的那些变量能在其他语言中被使用）

①需要查看package.xml中是否包含下面两句，没有的添加上（反正我这边是没有添加的）

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

注意，在构建时我们只需要"message_generation"，在运行时只需要"message_runtime"

②然后打开CmakeLists.txt

rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt

③找到find_package，将message_generation添加上，这里的操作是让catkin工作区间增加对message_generation的依赖。

④同样，需要确保设置了运行依赖

‘

⑤添加msg文件。找到如下模块（之前是被注释掉的），修该成这样

⑥然后要确保Cmake（catkin_make）知道去重新配置我们的project（因为这个例子是依赖std_msgs，不要添加roscpp，rospy）

10.3使用rosmsg

样例：rosmsg show [package]/[消息名]

rosmsg show beginner_tutorials/Num

这命令是获取本beginner～程序包中消息的数据类型和变量

会得到 int64 num

也可以是

rosmsg show Num

这种直接通过消息名会返回

 

10.4使用srv

创建一个srv

roscd beginner_tutorials
mkdir srv

这里不再像msg自己写.msg文件，而是通过roscp从其他程序中复制一份

roscp用法：roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

同样确保srv文件被转化成C++，python或其他语言的源代码

①需要查看package.xml中是否包含下面两句，没有的添加上（msg步骤中已经修改，这里不用修改）

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

注意，在构建时我们只需要"message_generation"，在运行时只需要"message_runtime"

②然后打开CmakeLists.txt

rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt

③找到find_package，将message_generation添加上，这里的操作是让catkin工作区间增加对message_generation的依赖。（srv也是依赖message_generation，msg步骤中已经添加，所以这里不需要修改）

④同样，需要确保设置了运行依赖（msg步骤中已经修改，这里不需要修改）

‘

⑤增加srv文件部分

⑥然后要确保Cmake（catkin_make）知道去重新配置我们的project（因为这个例子是依赖std_msgs，不要添加roscpp，rospy）（和msg一样，不需要修改）

10.5使用rossrv

rossrv show用法：rossrv show <service type>

例子：

rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

会看到：

同样可以

rossrv show AddTwoInts

10.6获得帮助

比如：

rosmsg -h

 

rosmsg show -h

 

 

转载于:https://my.oschina.net/u/3384982/blog/898294