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原创 EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(3)

EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(3)

2024-12-19 14:46:45 3368 2

原创 EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(2)

EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(2)pij的选取

2024-12-19 14:46:18 741

原创 EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(1)

EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(1)

2024-12-19 14:45:07 1214 1

目录摘要Ⅰ 介绍 Ⅱ 相关工作A . 单四旋翼局部规划B . 拓扑规划C. 分布式无人机集群本文提出了一种分布式异步系统解决方案，用于多机器人在未知障碍物丰富的场景中仅利用机载资源进行自主导航。在基于梯度的局部规划框架下建立规划系统，通过将碰撞风险制定为非线性优化问题的惩罚来实现避碰。为了提高鲁棒性和避免局部极小值，结合了一个轻量级拓扑轨迹生成方法。然后，智能体使用不可靠的轨迹共享网络能在几毫秒内生成安全、平滑且动态可行的轨迹。通过使用深度图像中的智能体检测校正智能体之间的相对定位漂移。通过仿真和实际实验验

2024-12-19 14:44:27 3926 5

原创 EWOK报错

问题：解决方法：

2024-01-25 20:47:50 528

原创 XTdrone运行ego需打开多个终端麻烦一键启动脚本

建立egoplan.sh文件。建立plan.sh文件。

2024-01-13 13:11:32 636

原创 [iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 7044, exit code -11, cmd报错

single_uav.launch文件里面的地图大小的value改小。

2024-01-13 13:07:16 845 2

原创 /usr/bin/ld: 找不到 -lpose_utils报错

usr/bin/ld: 找不到 -lpose_utils。再用软链接将上述中的任意一个与其链接起来。用locate命令定位XXX库文件。

2024-01-12 21:23:05 991

原创 xtdrone用键盘控制无人机飞行无法起飞

此修改意味着EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据，并不是修改完无人机就可以视觉定位了，需要相关程序提供mavros/vision_pose/pose的数据，相关程序包括视觉SLAM、激光SLAM和获取Gazebo真值等。一般情况下，自主飞行的无人机需要有位姿数据，查看/xxx_xx/mavros/local_position/pose应该有正确的数据。如果没有额外的视觉数据，想要飞行必须改回基于GPS和气压计的定位。运行案例解锁无人机螺旋桨转动但无法起飞也未报错。

2024-01-12 20:37:18 1493 2

原创 roslintconfig.cmake roslint-config.cmake报错

【代码】roslintconfig.cmake roslint-config.cmake报错。

2024-01-12 20:27:31 630

原创 ROS创建工作空间

【代码】ROS创建工作空间。

2023-05-17 19:33:13 267

原创 ubuntu18.04不定时卡死时间记录

1.2023.04.28 09:15 开机修改。

2023-04-28 09:22:51 234

原创 (linux卸载nvidia驱动)

Ubuntu鼠标键盘卡住可能是显卡驱动版本不对，linux卸载nvidia驱动删除驱动

2023-04-27 19:23:01 6331

原创卸载驱动后分辨率不对情况

卸载了nvidia驱动后，屏幕分辨率出现问题。grub文件将GRUB_CMDLINE_LINUX=""加了个参数。792代表的是1024*768分辨率的十六进制0x0318代码。

2023-04-27 19:15:51 606

原创 word双栏排版，删除分节符双栏就变成了单栏，删除最后空白页方法

鼠标放在最后一页，点击页面布局，选择页面布局右下角的图标。

2023-04-20 10:44:53 3380 4

原创 mockamap/launch/fly_map.launch问题

复现论文Efﬁcient Sampling-based Multirotors Kinodynamic Planning with Fast Regional Optimization and Post Reﬁning。

2023-04-09 16:54:10 397 1

原创论文中一处交叉引用多篇文献的方法

论文中一处交叉引用多篇文献的方法在\h后依次加上\#“[0”和\#“0]”必须加\ 否则可能会不成功。

2023-04-05 10:07:21 503

原创编译报错pcl_conversions、及pcl_rosConfig解决方法

pcl_conversionsConfig.cmake 、 pcl_rosConfig.cmake报错

2023-04-04 20:26:29 4378 6

原创 word文档中工具栏不显示mathtype处理方法

（2）Office Support\MathType Commands 2016 For Word.dotm 文件复制。找到mathtype的安装目录，在目录中找到mathPage把mathPage.wll文件复制。文件-选项-信任中心-受信任位置（这里为STARTUP文件夹位置，也可以是加载模板的位置）重启word，就可以在工具栏中看到mathtype了。我的位置在F:\Office Support\64。我的位置在：F:\MathPage\64。

2023-04-04 15:31:19 9072 6

原创多次尝试无效的解决方法E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)多次尝试无效的情况解决方法

2023-03-10 11:16:25 637

原创 Ubuntu安装谷歌浏览器

【代码】Ubuntu安装谷歌浏览器。

2023-03-10 10:43:44 104

原创 Fast-Drone 250编译问题

usr/include/eigen3/Eigen/src/Householder/BlockHouseholder.h:72:1: internal compiler error: 段错误。/usr/include/boost/numeric/conversion/detail/meta.hpp:104:45: internal compiler error: 段错误。如果创建了临时空间仍然提示 “g++: 内部错误：Killed (程序 cc1plus)”，可能分配的空间不够大，可继续分配更大的空间。

2022-12-17 20:33:45 1222 1

原创显卡驱动安装

1、首先切换镜像源为阿里或清华。

2022-12-17 15:29:01 212

原创新装的Ubuntu无法连接有线（无有线标志）

对应为2.5G Ethernet LINUX driver r。解压命令：tar -jxvf xx.tar.bz2。解压后进入文件夹，找到autorun.sh 执行以下命令安装。for kernel up to 5.19的这个文件。安装完成可以发现插上网线已经可以上网了。因此我们的网卡驱动版本为8125。下载完成后是tar.bz2格式。

2022-12-17 15:25:53 3837 2