11.用python写一个简单消息发布器和订阅器

11.1写一个发布器节点

“节点”是ROS网络中的可执行文件，现在我们创建一个不断广播一条信息的发布器（命名为talker）的节点

首先进入之前创建的beginner_tutorials程序包

roscd beginner_tutorials

创建一个python脚本文件目录

mkdir scripts

进入刚创建的目录

cd scripts

下载发布器例子脚本（talker.py）

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py

wget是一个从网络上自动下载文件的自由工具。

使下载的文件可执行

chmod +x talker.py

chmod是用于修改linux系统下文件或目录的访问权限。

+表示增加，-表示减少

x表示可执行权限

talker.py的文件大致如下

～～

11.1.1代码解析

第1行是python惯用宣言，用于确保该文件作为python脚本执行。（必须有，尤其在linux中）

第39行，引入 rospy模块（听说使用rospy不需要catkin_make就可以运行，官方解释是你写节点就需要import rospy）

第40行，从std_msgs.msg模块中引入String类（这个引入就是为了使用到字符串消息类型）

 第43行，调用了rospy类中的publisher方法，括号中分别是话题（chatter），消息类型（String），消息大小（queue_size）

第44行，是初始化节点，官方解释是给节点赋予了名字（名字不能包含/），没有这步，它无法和ROS管理器通信。anonimous翻译是匿名。

第45行，定义了rospy每秒发布10次的频率。

第46行，是个循环，如果rospy.is_shutdown没有被关闭则进行循环中的内容（被关闭的情况比如Ctrl+c等）

第47行，赋值给hello_str这个变量

第48行，这个loginfo（str）有3个作用，第一，打印消息，第二，被写入节点日志文件中，第三，被写入rosout中（这样就可以通过rqt_console查看）。

第49行，发布消息hello_str

50行，sleep函数，等待到下一次发布时间。（10HZ，也就是等1/10秒）

因为string是一个简单的消息类型，你会想知道它是怎么发布复杂的数据类型。其实容器参数的排序是根据msg中的排序一样。你也可以直接不输入参数并直接初始化该域（暂时不知道这个域指的是啥，感觉就是创建实例的意思。）。

例子是这样的（感觉就是string是一个class，然后创建了个实例赋值给了msg，然后对实例中的变量进行赋值这样）

msg=String（）
msg.data = str

或者你可以初始化部分域和让剩下的使用默认值

String（data =str）

 

 

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