PCM开发板模块实验指导--有刷直流马达速度控制实验

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        43---有刷直流马达速度控制实验：

                硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，L298N_电机驱动模块,12V/1A直流电

                源，有刷直流电机1个，导线若干；

                软件需求：PCM编译软件，app软件NeTorch TCP & UDP；

                供电方式：12V电源供电给电机驱动模块，电机驱动模块输出的5V给PCM模块供电；

                连接电路：如图65

        图65         有刷直流马达速度控制实验电路

                        PCM模块有4个有刷直流马达控制通道，分别为马达1（A0，B0），马达2（A1，

                B1），马达3（A2，B2），马达4（A3，B3）. L298N_电机驱动模块可以同时驱动2个

                马达。本实验使用A0,B0控制1个马达。马达上接一个速度编码器，此速度编码器只要输

                出脉冲信号就可以了，此实验不判断马达旋转方向。

                        本实验使用的是一个小型直流马达，接了一个正交旋转编码器，720线，即旋转一

                圈有720个脉冲输出，此编码器有AB相输出，因为不判断旋转方向，所以只使用A相信号

                输出，即只记录脉冲信号。

                        编程思路：

                        使用一个定时器，设置为周期性定时，定时周期为0.02秒。设置马达的PWM频率为

                10Khz.设置好PID的Kp,Ki,Kd值，此值要根据实际情况调试。设置好脉冲计数为最大值中

                断，设置脉冲值为30000个脉冲，即脉冲计数达到30000个脉冲时会执行中断程序。设置

                好WIFI,设置好TCP服务器模式，通过手机APP网络调试助手NeTorch TCP & UDP软件

                改变马达的速度，单位是圈/秒。

                        程序运行时，会每0.02秒执行一次定时中断程序，在定时中断程序中读取脉冲计数

                值，用此值减去上次的计数值，就是此周期的脉冲计数值。此计数值除以编码器线数

                720，再除以周期0.02秒，即为马达的运行速度，单位圈/秒。然后使用PID指令计算设定

                速度与运行速度的差异，输出值叠加到控制马达速度的占空比上，最终马达会稳定在设

                定的速度上运行。

                        图66为手机端APP网络调试助手截图，采用HEX模式发送数据，每次发送一个字

                节，表示马达的设定速度，单位为圈/秒。输入不同的值，可以观察马达的速度会相应变