PCM开发板模块实验指导--有刷直流马达速度位置控制实验

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        44---有刷直流马达速度位置控制实验：

                硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，L298N_电机驱动模块,12V/1A直流

                 电源，有刷直流电机1个，导线若干；

                软件需求：PCM编译软件，app软件NeTorch TCP & UDP；

                供电方式：12V电源供电给电机驱动模块，电机驱动模块输出的5V给PCM模块供 电；

                连接电路：如图67

        图67         有刷直流马达速度位置控制实验电路

        图68         正交旋转编码器波形图

                        PCM模块有4个有刷直流马达控制通道，分别为马达1（A0，B0），马达2（A1，

                B1），马达3（A2，B2），马达4（A3，B3）. L298N_电机驱动模块可以同时驱动2个

                马达。本实验使用A0,B0控制1个马达。

                        本实验使用的是一个小型直流减速马达，减速比为1:20.41。马达接了一个正交旋转

                编码器，11线，即旋转一圈有11个脉冲输出，所以马达输出轴转一周就是

                11*20.41=224.51个脉冲。

                        编码器有AB相输出，输出波形如图68所示。AB波形都是50%占空比的脉冲波形，2

                个波形相位相差90度。利用这个特性，我们这样来判断正反向：当A相波形在上升沿

                时，判断B相波形电平，如果为低电平，表示正转；如果为高电平，表示反转。

                        根据正交旋转编码器的这个特性，电路上，我们把A相接模块SIG0引脚，B相接模

                块CTR0引脚。使用脉冲计数指令的运行模式4，如下表2：当SIG0出现上升沿，且CTR0

                为低电平时，脉冲计数加1；当SIG0出现上升沿，且CTR0为高电平时，脉冲计数减1；

                所以计数值就代表了马达当前的位置。

运行模式	ctr=0		ctr=1
	上升沿	下降沿	上升沿	下降沿
4	+	N	-	N

        表2         脉冲计数运行模式4

                        编程思路：

                        设置脉冲计数的最大值中断，值为30000个脉冲，即脉冲正方向计数达到30000个

                脉冲时会执行中断程序；设置脉冲计数的最小值中断，值为-30000个脉冲，即脉冲反方

                向计数达到30000个脉冲时会执行中断程序；在中断程序中判断是最大值中断还是最小

                值中断，并使用一个寄存器作为累加计数。

                        设置马达的PWM频率为10Khz.设置好PID的Kp,Ki,Kd值，此值要根据实际情况调

                试。

                        使用一个定时器，设置为周期性定时，定时周期为0.001秒。在定时中断程序中读

                取脉冲计数值，用此值减去上一个周期读取的脉冲值，差值就是一个周期马达移动的位

                置，然后再除以周期值0.001秒，就是马达运行的速度。马达的运行位置及速度都有了，

                使用2个pid指令，分别控制位置及速度就可以实现马达的位置及速度的闭环控制。

                        图69为手机端APP网络调试助手截图，采用HEX模式发送数据，数据的发送方式

                是：速度，位置，速度，位置。。。；图示发送的是01 14 02 00 03 28 04 00共8个字

                节，第一个字节01表示速度是1圈每秒，第二个字节14表示马达要转到第20圈，第3个字

                节02表示速度是2圈每秒，第4个字节00表示马达要转到原点位置，第5个字节03表示速

                度是3圈每秒，第6个字节28表示马达要转到第40圈位置，第7个字节04表示速度是4圈每

                秒，第8个字节00表示马达又转回到原点位置，

                        实验程序如下：

                1 intpro int1 //定时器中断程序,定时周期0.001秒

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