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58---二轮平衡车实验：
硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，L298N_电机驱动模块,2S锂电池，
有刷直流电机带编码器 2个，MPU6050模块一个，左右轮，导线若干，其他相关配
件；
软件需求：PCM编译软件，app软件NeTorch TCP & UDP；
供电方式：锂电池给电机驱动模块，电机驱动模块输出的5V给PCM模块供电；
连接电路：如图86
图86 二轮平衡车实验电路图
图87 二轮平衡车实验6轴传感器安装方向
图88 二轮平衡车实验控制框图
图89 二轮平衡车实验手机网络调试助手
图90 手机网络调试助手设置按键功能
此实验使用马达为减速马达，减速比1:20，转速450/min;型号：GM25-310T,马达带
AB相速度编码器，一圈11个脉冲，所以轮子转一圈为220个脉冲。使用65mm直径的轮
子。总共2层结构，底层放2S锂电池，上层放开发板，驱动模块，MPU6050。
本实验使用的是6轴传感器，也可以用9轴传感器（可以参考9轴传感器实验进行更
改）。传感器的安装方向（参见图87）是Y轴指向平衡车的正前方，所以我们使用姿态
角roll来控制平衡，姿态角yaw来控制方向。
为了保持平衡车的平衡，我们必须控制平衡角roll始终为0（这是假设6轴传感器安装
的绝对水平的情况下，当然即使安装的有一点点倾斜，平衡车也能控制好平衡，只是平
衡车需要不停的调整姿态，这样看上去感觉平衡车会前后晃动。用户可以参照6轴传感器
水平修正的实验来修正这个偏差，这种方法是静态调整，必须把平衡车放在一个水平面
上来采集这个偏差，但这个方法缺点就是怎样确认平衡车是在水平状态，因为人为的把
平衡车扶正，也不一定就是水平状态。所以本实验没有采用这种修正方法，而是通过手
机APP调试助手手动输入来动态调整平衡角roll的设定值，如果调试的时候平衡车晃动幅
度有点大，可以适当的增加或减少这个值）。
二轮平衡车实验控制框图（参见图88）解释了平衡车控制的流程。平衡车有3个给
定输入量：平衡车方向，平衡车速度，平衡车平衡角roll(此值实际上是与水平面的偏差，
当完全水平时，此值为0，本实验采用手机APP动态调整此值，调整好后此值可以固定下
来)。
6轴传感器的输出经过姿态融合后产生3个姿态角：roll,pitch,yaw,本实验只使用了roll
和yaw这2个姿态角。
姿态角yaw与给定平衡车方向，姿态角roll与给定平衡车平衡角，首先进行姿态PID
运算，输出值再与6轴传感器的数据gx,gz,（gy未使用）进行角速度PID运算，输出2个值
roll（前进后退），yaw（方向），然后把roll+yaw的值作为占空比给右轮输出，把
roll-yaw的值作为占空比给左轮输出，这样平衡车的速度方向都受到控制。
本实验马达的速度检测是采用的脉冲捕捉指令（用户也可以参考有刷直流马达速度
位置控制实验，用脉冲计数指令来检测马达速度，马达的速度编码器有AB相输出，关于
如何判断方向及计算速度，在有刷直流马达速度位置控制实验中也有介绍）。脉冲捕捉
指令可以测量2个脉冲之间的时间，这样我们就可以计算出马达的速度，然后通过AB相
的电平来判断方向。
马达的速度检测周期使用5个6轴数据输出周期，6轴数据输出周期为4ms,所以马达
速度检测周期为5*4ms=20ms. 2个马达分别检测速度，然后取平均值作为平衡
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