PCM开发板模块实验指导--6轴数据更新周期测量实验

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        49---6轴数据更新周期测量实验：

                硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，6轴传感器MPU6050,导线若干；

                软件需求：PCM编译软件,电脑端串口调试助手；

                供电方式：USB线接PC机供电；

                连接电路：如图70（6轴传感器实验）

                        6轴数据更新周期测量实验是为了验证6轴传感器的数据更新周期是不是4ms,即250

                次/秒。实验在6轴数据中断程序中添加一个加1指令，然后使用定时器0，定时时间为

                1S，即每秒输出一次累加计数，然后清零寄存器。

                        实验程序如下：

                1 intpro imu6int 

                2         fusion f0 f10 //姿态融合，输入ax=f0,ay=f1,az=f2,gx=f3,gy=f4,gz=f5,输出

                                                //ROLL,PITCH,YAW角度分别到f10,f11,f12

                3         inc d0 //计数加1

                4 endint 

                5 intpro timeint //定时器0中断程序

                6         prints "times/s:%d\r\n" d0 //输出每秒次数

                7         mov 0 d0 //清零计数

                8 endint

                9 main 

                10         mov 0 d0

                11         intinit s2 timeint //初始化定时中断

                12         time 0 0 s2 //初始化定时器0，周期定时，定时到置位S2

                13         timestart 0 0 1000000 //启动定时器0，周期定时，定时时间为1000000us，

                                                                //即1S

                14         iic 0 400000 //初始化IIC0接口，速度为400000HZ

                15         intinit s0 imu6int //开启中断

                16         imuinit 0 f0 s0 //参数1为0，启动6轴测量，ax,ay,az,gx,gy,gz分别保存到

                                                        //f0,f1,f2,f3,f4,f5;更新周期0.004S，输出后中断

                17         while 1 //无限循环

                18         endwhile

                19 endmain 

                        程序中第1-4行，为6轴数据输出中断程序，程序中使用inc指令对中断次数进行累

                加；

                        第5-8行，为定时器0定时中断程序，中断周期为1S，程序中通过串口输出6轴数据

                中断次数，输出后清零计数；

                        第9-19行为主程序，主程序中使用定时器0作为周期定时，定时时间1S，并开启中

                断，定时时间到后会执行中断程序，在中断程序中输出每秒传感器的中断次数；

                        用PCM编译软件编译以上程序，并下载到模块，电脑端使用串口调试助手接收数

                据，下图75为6轴数据更新周期测量输出的值。显示的次数为250次/秒，表明更新周期是

                4ms。

        图75         6轴数据更新周期测量实验