王伟峰:谈《啪啪三国》立项开发运营

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小蛮牛报道 / 2014年unity亚洲开发者大会大会于4月14日在北京国家会议中心正式落幕,此次大会吸引了4000多位国内游戏开发者参会。在Unity大会游戏制作人专场上,《啪啪三国》开发商上海火溶CEO王伟峰做了主题演讲,其详细谈到了《啪啪三国》立项、研发的过程和经验。

对于产品的留存率,王伟峰认为:“归根到底品质决定留存。如果五星级酒店没有健身房,游泳池、外币兑换等等,那它跟我常住的如家有什么差别呢?如家就是个开门见床休息的地方。我们的游戏也是,如果我们没有请韩国插画大师画卡牌,没有请电视剧配音演员配音,没有做主机游戏美术方面的老动作给我们做一些动作,没有后面各种音效,如果没有这些东西的话,我都不敢想象《啪啪三国》是什么样的下场,跟其他那些大家不太待见的游戏也差不多了。”,未来什么游戏可能成功?““名导演+名演员+大场面+大制作”的好莱坞大片模式能保证这个游戏的成功机率更高一些。”

对于创业团队的团队建设,王伟峰认为:“周围都是牛人的团队是开发者喜欢的好团队,这个是我们团队建设最核心的一个理念,选人只选对的,不怕贵的。牛人做出来的贡献是普通人的5—10倍都不止,但是你付给他的工资又不会超过2、3倍,其实这个性价比是相当高的,但是很多人看不透这一点。建设学习型组织,最有用的激励是信任。”
同时在演讲中,王伟峰提到此前在gamelook开放日上他所做的“Unity开发过程中优化做法”的演讲,有兴趣了解这篇稿件的同学,可以点击本文最下方“阅读原文”阅读,干货多多!

以下是王伟峰的现场演讲实录:
王伟峰:各位朋友大家下午好!今天非常的紧张,我是实话实说,一方面是我参加这种场合其实比较少,这是第二次,第一次是去年在gamelook开放日上做了一个技术分享,给大家介绍了我们的情况,而今天前面演讲的有陈默、姚壮宪,瞬间压力特别大。

我先介绍一下我自己,我是老程序出身,因为在上学的时候,对游戏引擎非常有兴趣,毕业以后到了当时的腾讯引擎组,在那个年代有一款自研的引擎就是一家公司牛逼的标志。

刚才两位大师级人物的演讲都是高屋建瓴,行业未来是这样的,过去是那样的,我可能没有那能力也没有这个资历跟大家讲这个事情,我就实实在在的讲一下我们这款游戏是怎么出炉的,包括我们这个小公司是怎么成长起来的,现在的情况是怎样的,我们作为一个小公司对未来手游市场的判断,包括我们后面项目立项方面,跟大家做一个探讨。

《啪啪三国》的立项过程和思考
《啪啪三国》一共做了16个月,最早的时候,其实只有三个老家伙在做,我们只有三个人,也没有投资,我们三个人的大概一直做了7个月左右,是从2012年开始做,一直做到2013年9月,一共16个月,上线的时候团队规模大概20人左右。

下面就是一些基础的数据。这个数据其实是我们近期在台湾上线时的一个测试数据,比内地稍高,但差不多,次日留存60%,三日是42%,七日是30%,留存数据还算OK。3月份,这款游戏海内外流水大概是5000万人民币左右。

回顾一下历史,我们《啪啪三国》是怎么出炉的。其实我们在关注自己想做的游戏,在2012年的3月份,那时候页游如日中天,大家都知道有一款游戏叫《神仙道》,也是页游时代的里程碑产品。那时候的手游大概有《三国来了》、《神仙道》、《开心水族箱》、《二战风云》、《胡莱三国》。

这样的市场环境下,我们决定做手游,当时可做的选择,2D武侠社交游戏、或者3d三国SLG游戏,现在来看,这样的选择比较草率,怎么确定非要在这两个里面选呢?我觉得就是当时的眼界,包括大家玩过的游戏,觉得这两个会好一些,一个就是2D武侠社交类手游,它的好处就是好玩、乐趣性强,当然这也是我们自己认为,我们觉得做2D武侠比做3D三国SLG游戏好玩。

但是我们因为之前一直做端游,而且都是3D端游,我自己本身其实做过三款端游,一款是做火了,另外两款都是做死了,我们没有做过2D项目,不擅长做2D的,而且当时市面上刚才我列举的那些都是基本上都是2D手游。这是对产品方向的分析。

另外一个选择,就是做一个3D的三国的SLG游戏,当时3D表现更抢眼,而且市面上没有比较火的3D手游。劣势就是我们没有做过手机上的3D手游,当时专家说小团队3D这个必死,刚才陈默讲过人有我优,我们产品属于第二境界的一个判断,看来我们当时还是有远见的。

《啪啪三国》的团队构成
我们团队的构成,制作人,大家对我们公司比较熟悉的就是小黑那个胖子,他跟陈默有点像,属于那种上学时候不好好学习,光玩游戏,后来大学毕业证都玩丢了的,他跟陈默说的一样“玩出了游戏感”。然后项目经理、主策划、主美,当然这是我们后期团队有一定规模的时候是这样的。


用Unity做游戏,重要的对我们来说就是有工具组组长,首先他带领大家“爬Unity的坑”,而且这个小伙子工具组长是个处女座,他负责工具非常适合,他非常讨厌那种重复性的人工劳动,因此他做了好多工具,后面我可以给大家做一下介绍。我们现在团队里面最主要的大概就是这样的一个构成。

有人了,生产工具是什么样,我们其实这方面比较重视,你看我们得是双显,然后是i5或者i7的CPU,8G内存,SSD固态硬盘,你很简单的点一下Unity的Play的键,他其实是在做各种把你外面原生的格式转化成Unity内部格式上的一个工作,你机器不好的话,IO操作非常频繁的话,大家做游戏就在那干等,耗时间了。另外,经常有人问我,你们做苹果游戏,买的什么开发机呢?我说基本都是配顶配的开发机,这些都是我们公司的标配,我们公司现在大概40多人。然后另外就是椅子也要好,我们是全员标配人体工学的椅子,带脚托的。为什么呢?我是这么考虑的,常言说屁股决定脑袋,好椅子有可能让开发人员心情舒畅,工作效率会高,而且加班的“抗性”可能会降低。

Unity游戏开发的工具选择、及开发经验
再说一下工具的选择,开句玩笑话,用一句话证明你用过Unity,你要不说“Unity坑特别多”,别人一看你肯定没用过,你要是说“Unity坑真多”,人家一看就知道你是行家。但这些都是过去式,现在行业基本对Unity有共识了,否则大家不会来捧场Unity的大会。现在unity3d易上手,难精通,靠谱,大公司也在用,我觉得这是非常好的一个选择。最近市面上有一款游戏叫《神之刃》,相当于是我们的竞争对手,我真的在技术上非常钦佩这款产品,后来知道他们是自研的引擎,在效率上做得非常好,如果大家做手游这是可以重点参考和学习的一款作品。


Unity的坑怎么讲呢?罄竹难书,但是我觉得最大的坑就是团队里没有懂3D的程序员,把Unity当做office来用的话,可能出错的机率非常大。我觉得这是最大的一个坑。其他的我倒觉得这么多公司用U3D做成了很多的作品,那个坑我觉得对于掌握了这方面知识和技能的团队来说,可能那个坑是明的,我绕着走就行了,对于缺乏这方面的知识和技能的团队来讲,那个坑就是暗的,表面看没问题,不小心掉就下去了。

怎么出坑呢?除了多交流,比如说多跟我们这种用Unity比较早的团队进行交流,其实我们团队内部是非常喜欢分享的,我们是非常愿意跟大家沟通技术问题的,我觉得只有你有这样分享的胸怀的话,你才会不断的进步。这里要提醒一点,如果你做手游的话,尽早或者说经常性的把你的手机游戏发布到手机上跑一跑是很重要的。


上线前的准备工作也比较多,很多手游做到后来发现跑不动了,最近也经常有朋友来向我们请教,说我们游戏android跑不动。我觉得这个跑不跑得动,其实在效率和适配这方面,大家在游戏最初设计和你开发过程当中就要绷紧这根弦,要选好最低硬件标准,我们是以iPhone 4为基础,512M的内存,能够在iPhone 4上跑流畅的话,几乎相当于你把安卓也做好了,因为现在安卓机的性能远比以前强得多,iPhone 4虽然是一个老机器,但是现在在市场占有率也比较高,我记得好像是在20%左右,所以做好适配,首先要选一款基准的机型。

效率优化这块,Unity在4.X版本之后就非常的强大了,Profiler工具非常强,不管是你渲染、内存使用,或者是代码里面存在问题的地方,通过这个工具,很多时候都是一目了然的。我们的感触就是说通过这个工具,能解决95%甚至更高比例大家常遇到的性能和效率的问题。《啪啪三国》的性能优化,我上次在gamelook开放日的活动上做过分享,大家有兴趣可以去gamelook搜一下。

上线准备这块还要控制好包的大小,一块是国内的网络环境不是特别好,而且流量资费特别贵,玩家心疼流量,推广的时候,包太大,渠道各方面都不受待见。我们其实也是从最早的160兆甚至到180兆做了大手术,减到现在的90几兆,大概是这样的情况。

这里讲一个小笑话,前几天一个韩国游戏厂商跑到我们这儿来做交流,他问我们的游戏包大小有多大,我们当时觉得很不好意思,羞羞答答说我们现在接近100兆,结果他们的反应非常出乎意料,说很小,在他们韩国一般几百兆的游戏都是非常常见的,包括他们做的《英雄军团》游戏最早的安装包大小是800兆。

包大小控制这块重点要给大家讲一些经验的话,UI控制规划如果不好的话,这块会占一个非常大的大小。最后还得提一句,《神之刃》真的是一个好榜样,我第一次下载这个游戏的时候,发现它只有45兆,而且效果各方面,尤其是场景切换,那种秒切的场面真的是让我看着直流口水。

渠道SDK接入:41个、平均一个3-4天
然后就是在国内运营这块,就是接渠道SDK,我们《啪啪三国》现在一共接了41个SDK,大家看左边是国内的,右边是海外的,但是产生的效益,现在海外远远大于国内,而且接一个SDK可能需要一个程序员大概3到4天的时间。因为这个里面涉及到渠道的SDK文档不详细,要在QQ上跟渠道沟通,人家半天不搭理你,把这些因素考虑进去的话,3、4天接一个大概是比较合理的,41个,大家可以想象,花了很大的代价。当然,海外的话,其实这个工作量就非常小,海外大家非常高兴。《啪啪三国》现在在港澳台市场表现非常好,在APP Store和Google Play上排名都在前五以内,在韩国它在iOS方面排名也是靠前的,获得过苹果编辑的推荐,iOS比在韩国的google play上表现更好一些。

如何提高留存率
谈一下稍微和游戏设计相关的东西,就是留存率,我们游戏的留存数值其实还算比较高的。我们认为前期的留存率要靠品质和创新,因为现在玩家可选的游戏非常多了,你怎么能让它看看你的截图就有兴趣想尝试下,下好了安装之后又舍不得删,可能他坚持半个小时可能就一直玩下去了,像现在玩家可能玩两三个星期就有更吸引他的游戏了。所以,前期我觉得就是要靠品质和创新,我们对品质的认识,我们下面来讲。后期留存主要靠玩法,这就是老策划的基本功,你怎么挖坑、下套,能让玩家今天玩完了就盼着赶紧12点回复体力,这是策划的功力。

还有,就是留存率,我们觉得不要人为的制造障碍,比如说繁琐的新手引导。最好的情况肯定是不太需要引导我也能玩明白你这个游戏,这样才能说明这个游戏设计的节奏感包括上手的曲线是比较好的,也不要自创操作模式,比如说前两天有人问我“双击”和“单击拖动”怎么区分?我就很纳闷,手机游戏上还有双击操作,你要有教学引导说我这个游戏是双击的,这个是有教育成本的。然后就是端游式的复杂UI,现在大多数手游UI做得比较简单。

这一块大家也可以借鉴一些比较好的手机游戏,从定性定量各方面也可以自己体会做对比,比如说每个页面大概有几个可操作的按纽,能一目了然,就是说你这个作品和其他游戏的区别。

细节决定品质、品质决定留存:五星级酒店跟如家的区别
细节决定品质,我们大概在哪些细节方面下了点功夫?比如说最早的登录界面,我们有浑厚男中音配音,制作精良的登陆页面,各种动态效果,这个其实就是给玩家的第一眼印象,我觉得这个挺重要的,就是跟搞对象似得,如果第一眼印象不好的话,可能后面你再努力也不太管用了。我年轻的时候曾经去见过一个女孩,人长得也算还可以,一张嘴,牙上沾了一个菜叶子,我从此第一印象就坏了,然后就拉倒了。

另外,你看我们富有个性的出场动作,这一段其实不影响玩我们的游戏,我们的游戏如果大家玩过的话,有六个角色可以选,每个角色高矮胖瘦男女都不一样,每个人出场动作都很拉风,没有这个也可以,但是你跟其他游戏的区别在哪?后面我们有一个主城,玩家一玩觉得这是MMO的大作,但是玩起来的话还挺简单的,包括可以看到很多玩家跑来跑去。

细节决定品质,说到这里,我类比一下,比如说五星级酒店的服务,五星级酒店虽然我也没太住过,但是上网查了一下,里面有健身房,游泳池、外币兑换等等,如果五星级酒店没有这种区别,那它跟我常住的如家有什么差别呢?如家就是个开门见床休息的地方。

我们的游戏也是,如果我们没有请韩国插画大师画卡牌,没有请电视剧配音演员配音,没有做主机游戏美术方面的老动作给我们做一些动作,没有后面各种音效,甚至枪尖在战场上划过敌人身体的时候都会有响声,如果没有这些东西的话,我都不敢想象《啪啪三国》是什么样的下场,跟其他那些大家不太待见的游戏也差不多了。
所以,我们归根到底还是认为品质决定留存。

我们这么来理解,明天还会登录你游戏的玩家其实就是回头客,比如你开饭店,饭店吸引回头客究竟是靠东西做得好吃,还是说你今天来消费了我送你一张优惠券、这次消费优惠卷不能用,下次你还必须消费200以上,然后能用一张30、50的?我的经验,我其实不愿意要这个优惠券,因为如果不好的话,我下次也不来了,白花了钱。但是有的时候,包括我自己,我觉得大家可能也是这样的,比如说亲朋好友来了,哪怕远一点,我也会请大家过去吃饭,因为他做得地道。

所以,菜做得好跟游戏做出好品质是一个道理,留存这个问题就解决了,送几张优惠券无非就是说你来我的游戏了,我送你一把20级的剑,你一点按纽它提示你不能用,必须升到5级。我不是说有了这个就不要那个了,但是我觉得这是两方面的,一个是内在的,一个是外在的,但是送你几张优惠券这个事情,其实我们游戏基本上没有做。

如何看待创新?
然后谈一下我们如何看待创新。通过《啪啪三国》现在的表现,我们认为做游戏必须要有创新,有差异化的竞争,这个优势是最大的。人家都做馒头,你也做馒头,这个可能某种程度上来讲,这个差异就不存在了,可能你要做的非常好,这个是需要功夫的,需要时间的。这个游戏看上去跟其他的不一样,我觉得这是非常重要的,另外就是创新的连续性,创新不能乱搞。在经典好玩法基础上做改良和合理借鉴,就是最近大家说的卡牌+X的模式,我觉得卡牌真的是一个很好的筐,什么都可以往里装,包括陈默做的游戏也是在做卡牌,跟我们平常意义上的卡牌相差十万八千里。

颠覆性的创新贡献,我觉得不太可控,这方面要谨慎,如果你创业是希望尽可能第一款产品要能赚钱、要能成功的话,颠覆性创新,我自己可能不太敢搞,这是实话。还有就是比竞争对手做得好一点,因为做游戏,你自己做得多好,或者有多高标准是一个方面,另外一方面其实也看市场上游戏都是什么样的。又跟陈默的“人有我优”不谋而合,市面上的游戏如果都是五六十分,你做70分,这个成功概率就很大了。

游戏上线之后要不停发N多渠道包,要测,工具化是非常重要的,我们现在是一键开服,一键发版本,基本上原来大家很忙碌的做体力活的场面已经不复存在了。然后就是多语言版本,因为我们现在在海外发,这个比较麻烦一点,没有太好的办法。比如说你国内的版本,你做了一个新功能,要不要做韩语版,要不要做英文版,你如果只是做了一个中文简体版的,回头再在老的版本上做多语言版本就非常麻烦。我们这里用了一个费力讨好的办法,就是我同步完成所有语言版本的开发,所有中日韩各种语言的版本、美术资源一起出,一起做出来,你用不用反正我先把东西搁这儿了。这个就是要靠体力劳动省去后面版本管理混乱的局面。

上线后的版本迭代,我们现在基本上是有半年内的版本计划,我们要保证内容的持续供给。这个东西倒不是做游戏版本越快越好,或者是内容出得越多越好,越勤快越好。国内的渠道给我们CP压力,你不隔三差五出一个新版本的话,他觉得你不出力。渠道也有压力,他觉得你不努力的话,你对他完成KPI就没有信心,这个关系就不好了,你必须得表现出这个积极性来,你看我们一个月两个版本,一个大版本、一个小版本,小版本以日常活动,增加新卡片为主,大版本就是开放新系统、新玩法,这个搞得也挺惨的。

游戏成功的因素
再说一下游戏成功的因素,我觉得首先是运气好,这可能要占九成。然后就是智能手机大发展等等,这个运气包括,比如说我们上一家公司倒闭了,无奈之下大家走上了做手游这条路,这对于我们今天反过来看是非常重要的原因。所以,在大公司里面待着,像我的同事在腾讯里面待得挺好的,他们有时候也心里挺痒痒的。
团队的研发能力因素,我们团队大概有40多个人,这里有30个人往上都是有五年以上的游戏研发经验,有十来年的老程序也不罕见,有三四个。我们团队里面很多都是上一家公司倒闭以后一起出来的,我们之前合作过两款端游产品,运气好概率可能就大一点,0.9,团队研发能力稍微强一点,0.8,两个一乘,0.72,这个成功概率还高一点。

如何保证下一款游戏成功?
经常有人问我,我的回答是保证不了,只能努力提高成功概率。毕竟现在我们已经做出一款游戏了,可能心得体会要多一些,另外,我们其实也在寻求与IP的合作,我们跟一个非常强的IP的合作意向基本敲定了,然后继续与强力发行商合作,因为我们只做研发,不做推广运营,你代理给谁了,就相当于女儿嫁给谁了,就看对方给不给力。
总结一句,到现在我们认为“名导演+名演员+大场面+大制作”的好莱坞大片模式能保证这个游戏的成功机率更高一些,我觉得刚才陈大师秀的4个Demo来看全是四个打怪游戏,我倒不是说他的方向有问题,手游从过去的单机到现在的弱连网再到后来会怎么样?我觉得比较保险的路就像刚才陈大师讲的走端游这条路,虽然我不敢讲以后的手游跟现在的端游似的,但大家默认就是MMORPG,对我们团队来讲,做这种类型的游戏肯定大方向是不会差太远的。

火溶的定位,我们就是想做精品游戏开发商,现在公司成立两年了,也只做了这一款游戏,我们的第二款游戏才刚刚开始,我们就想做一款顶别人好几款,不管在收入和各方面的表现上面。大概是这样的,我们可能会主要做中度和偏重度的游戏。

我自己觉得手游未来的竞争一定是研发实力全方位的竞争,刚才看了陈大师,以他的几个Demo为例的话,我觉得非常精彩,尤其是我们回过头来看端游的话,《剑灵》这款游戏我也挺喜欢的,他最早放出视频的时候我一直在关注,一直到我能玩上,玩上之后大家各有各的感觉,我觉得这个竞争真的是研发实力全方位的竞争。所以虽然看了陈大师这些Demo,我心里面咯噔一下,但是我们必须要面对这个事实。我们其实要做的事情就是基本是做红海的类型,比如说在西安大家都爱吃肉夹馍,大家都做肉夹馍,在保定驴肉火烧好吃,大家都做驴肉火烧。这跟刚才说的创新有点区别,但是我觉得在长期阶段来说,你一定要比别人做得好,慢慢的什么类型都有了,你想靠别人做2D你做3D就能突围出来,我觉得以后可能比较难。

团队建设的心得:只选对的,不怕贵的
讲讲我们团队建设的几点心得,第一,周围都是牛人的团队是开发者喜欢的好团队,这个是我们团队建设最核心的一个理念,如果大家有兴趣,或者有机会去我们公司看一看的话,会发现我们共事的人岁数都比较大,这是一个非常显著的特点,就是经验和能力方面,我们还倾向于找更有经验的。

第二,选人只选对的,不怕贵的。开个小玩笑,前两天有个猎头要挖我,当然他不知道我是干吗的,我就大概报了一下我们现在这个级别的工资和奖金,他就不做声,打退堂鼓了,他说你们现在这个工资大公司都给不起,更别说奖金了。在创意行业,大家经常有一个说法,可能效率高的人,牛人做出来的贡献是普通人的5—10倍都不止,但是你付给他的工资又不会超过2、3倍,其实这个性价比是相当高的,但是很多人看不透这一点。

所以我周围一些做游戏的小团队往往遇到这样那样的问题,我觉得还是舍不得孩子,套不住狼,没有这方面的远见和决心。我在这里谈下我们当时情况,就是我们愿意拿比较高的报酬请最好的人,不是《啪啪三国》赚钱了我们是这样的,我们其实在最开始的时候,在第一次拿到投资的时候,就这么做了,虽然当时那个钱很少,钱很少怎么办?创始人不拿工资。创业的过程就是一步一步把自己逼上绝路,我觉得才可能获得最终的胜利。

建设学习型组织,最有用的激励是信任。学习型团队,我们内部是比较注重相互学习的,这是我们内部交流的一部分内容,比如说EVE Online的美术制作,很显然我们挖了非常资深的老美术。这个当然是我们内部交流的一部分。当然,当我们这个公司实力壮大的时候,我们愿意把我们内部的一些东西和经验公开出来给大家做一些分享。

火溶后继立项的标准
然后再谈一下火溶后续产品的立项标准,我觉得这跟陈老师基本一致,或者跟他认为以后手游可能会走端游这样的老路是不谋而合的。立项的标准就是3d游戏画面表现一流,玩法市面上没有,实时对战、组队战斗,随时在线更新。

新项目效果测试分享,我拿两张场景图,大概就是这样的,没有特效、没有人物,这是一个建筑,是一款全球化题材的东西,《啪啪三国》在题材这方面其实是吃了亏的。我们只能做华语市场或者亚洲周围的,没办法让美国人来玩《啪啪三国》。

再说一下火溶面临的挑战,我们能不能保证《啪啪三国》的稳定表现和比较长的生命周期,这是最关心的,毕竟我们只有这一款游戏。在此基础上,后续的产品能不能继续成功?从端游历史来看,很少有一家公司能够连续做出两款非常牛的端游,像《天龙八部》一款游戏就是一个公司,一款游戏吃一辈子,这个都是非常常见的。现在手游连续做出比较成功的手游的公司也不是很多,解决团队扩张带来的管理问题,虽然我们对人很挑,以后要有新的项目,我们今年怎么也要达到70人左右。最重要的问题就是火溶的核心竞争力在哪?这块我必须再强调一点,我觉得《啪啪三国》的成功有很多市场的机会,有很大的运气成分,对于将来游戏怎么保证它成功或者说不错表现,你的公司和你团队的核心竞争力在哪里,是我们需要思考的问题。

最后,感谢大家的耐心捧场,然后是感谢我们这个团队,耐下心来做很长时间做出这样一款手游。同时感谢我们的代理商,虽然他们负责的区域可能不太一样,但基本上都把《啪啪三国》推到了千万级别的流水,最后还是要感谢Unity 3D引擎,能够让小团队有机会做出表现还不错、画面各方面都很好的手机游戏。

最后跟大家共勉,这是我们在最初创业时只有三个人,两台电脑的情况下,这是2012年的3月。我想说其实我们到现在还是保持着对游戏制作跟当初没有太大差别的这样一个热情,因为我们觉得做游戏这个职业,因为我们已经做了快十年,我们可能接下去还会做十年,这个就是吃饭的一个手艺,所以我们还是想专业的继续做下去,保持对游戏制作、游戏开发对游戏的这份热情。

人生苦短,用心做游戏吧。谢谢大家!

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### 回答1: 基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划的参考文献相对较多,以下列举了其中几篇: 1. 贺道辉, 周国亮, 于树青, & 纪其伟. (2018). 基于Dijkstra 算法的最佳路径规划及仿真研究. 计算机技术与发展, 28(2), 185-188. 这篇论文介绍了基于Dijkstra算法的最佳路径规划的基本原理,重点讨论了在自动驾驶汽车中应用该算法进行路径规划的可行性,并通过仿真研究验证了算法的有效性。 2. 郭宇明, 唐炎辉, & 雷林. (2019). 基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划研究. 智能计算机与应用, (9), 237-239. 这篇论文探讨了基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划,在考虑到实时交通情况和车辆行驶特性的基础上,提出了一种改进的Dijkstra算法,以提高路径规划的效率。 3. 王伟峰, 龙腾飞, & 黄翔. (2019). 基于改进Dijkstra算法的自动驾驶路径规划. 机械与电子, (24), 66. 这篇论文在基于Dijkstra算法的路径规划的基础上,针对自动驾驶汽车路径规划中存在的问题,提出了一种改进的Dijkstra算法。通过引入权重和约束条件,优化路径规划结果,并提高了规划速度。 4. 张敏, 张长宁, & 彭云. (2017). 基于Dijkstra算法的自动驾驶路径规划研究. 机械设计与制造, (10), 27-28. 这篇论文研究了基于Dijkstra算法的自动驾驶路径规划,通过对路网图进行建模,并利用Dijkstra算法寻找最短路径,实现了自动驾驶汽车的高效路径规划。 以上是其中几篇关于基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划的参考文献。这些研究为自动驾驶汽车的路径规划提供了理论支持和实践指导,为实现安全、高效的自动驾驶出行做出了贡献。 ### 回答2: Dijkstra算法是一种用于在加权图中寻找最短路径的经典算法。它的应用非常广泛,其中之一就是自动驾驶汽车路径规划。 在自动驾驶汽车路径规划中,Dijkstra算法可以用于确定汽车从起点到终点的最短路径。该算法基于图的搜索和权重计算,通过不断更新节点之间的最短距离和路径来找到最佳路径。 有许多文献可以作为基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划的参考。以下是其中一些重要的文献: 1. Dijkstra, E.W. (1959). A note on two problems in connection with graphs. In Numerische Mathematik (pp. 269–271). Springer Berlin Heidelberg. 这是Dijkstra算法最初提出的经典文献之一,介绍了该算法的基本原理和应用。 2. Celebi, M.E., Alhajj, R. (2008). An efficient algorithm for finding the shortest path in transportation networks. Journal of Advanced Transportation, 42(4), 411-430. 这篇文章介绍了一种高效的改进Dijkstra算法,特别适用于自动驾驶汽车路径规划中的大规模交通网络。 3. Han, Z., Tang, T., Bai, X., Chen, Y., Huang, H., & Deng, Z. (2017). A Modified Dijkstra Algorithm for Shortest Path Computation in Large-Scale Networks. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 18(5), 1124-1134. 该文献提出了一种改进的Dijkstra算法,以应对自动驾驶汽车路径规划中的大规模网络。 4. Bhatia, M., & Jain, R. (2018). Improved Dijkstra Algorithm for Vehicle Navigation Systems. International Journal of Scientific Research in Computer Science, Engineering, and Information Technology, 4(1), 115-120. 这篇文章提出了一种改进的Dijkstra算法,以加速自动驾驶汽车的导航系统。 以上是一些基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划的参考文献,它们对于理解和应用该算法于车辆路径规划具有重要意义。 ### 回答3: 基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划在近年来得到了广泛的研究和应用。下面是几篇相关的参考文献。 1. “A Dijkstra-based Approach for Path Planning of Self-driving Cars” - 这篇文献提出了一种基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划方法。作者通过改进Dijkstra算法,将交通状态和车辆动态考虑进去,并利用实时的交通数据来更新路径规划,以确保行驶的安全和效率。 2. “Improved Dijkstra Algorithm for Autonomous Vehicle Path Planning” - 这篇文献在Dijkstra算法的基础上进行了改进,以适应自动驾驶汽车路径规划的需要。作者提出了一种优化的数据结构和算法,通过减少计算时间和空间复杂度,提高了路径规划的效率和准确性。 3. “Dijkstra-based Path Planning for Autonomous Vehicles in Dynamic Environments” - 这篇文献针对自动驾驶汽车在动态环境中的路径规划问题,提出了一种基于Dijkstra算法的解决方案。作者通过引入时空扩展图和权重函数,使得路径规划可以考虑交通状况和车辆运动的变化,从而实现安全和高效的驾驶。 4. “Traffic-aware Dijkstra Algorithm for Real-time Path Planning of Autonomous Vehicles” - 这篇文献中,作者提出了一种针对实时的自动驾驶汽车路径规划问题的Dijkstra算法版本。通过分析交通流量和路况信息,设计了一种基于交通感知的加权函数,使路径规划更加适应实际道路情况,并提高了系统的响应速度和准确性。 这些参考文献提供了关于基于Dijkstra算法的自动驾驶汽车路径规划的理论基础和实际应用方法。研究者们通过改进算法和引入新的因素,不断提高路径规划的效率和安全性,使得自动驾驶技术在道路上更有吸引力和可行性。

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