PCL(Point Clouds Library)在windows下的环境配置与使用

本文介绍了在Windows7环境下,使用Visual Studio 2010配置PCL(Point Clouds Library)的步骤,包括通过OpenNI配置kinect,以及两种安装PCL的方法:源码编译和下载预编译安装包。重点讲述了使用CMake和CMakeLists.txt来管理PCL项目的依赖和构建过程,强调了代码与库文件依赖关系的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成
    (注:本文实验环境为windows7+VS2010)
    PCL是3D的视觉与图形库,可以说是OpenCV的little sister,这个库好像是2011年年中才放出来的,所以相关的资料还比较少,绝大多数参考资料都只能从官网http://pointclouds.org获得。要进一步了解PCL能做什么,请访问其官网。
    在讲如何配置使用PCL之前,先说说这个kinect——PCL的数据来源,kinect可以获取RGB图像与深度图像,配置kinect环境常见的做法包括使用微软提供的SDK包或用OpenNI,具体配置方法可以参考这个链接:http://chentingpc.me/article/article.php?id=325。由于PCL提供对OpenNI的对接,所以比较推荐的是用OpenNI来配置kinect,配置完毕后就可以将kinect采集的三维彩色视觉信息交给PCL和你写的代码来处理了。
    下面进入正题,讲如何配置PCL(Point Clouds Library):
在Ubuntu上使用pcl库,你可以按照以下步骤进行操作: 1. 首先,使用命令`dpkg -S pcl`查看pcl包文件的安装位置,包括头文件和库文件。你可以进入库文件路径下查看具体安装的版本。 2. 下载点云python包的GitHub链接,并按照该repo给出的命令从源码生成python binding文件并安装包。例如,使用命令`python setup.py build_ext -i python setup.py install`。 3. 在安装过程中可能会遇到ld找不到响应版本的链接库的错误。如果你的系统自动安装了pcl1.8.1和vtk7.1,而setup.py中指定的是vtk7.0,你需要将setup.py中的vtk_version改为7.1,然后再执行以上命令。 4. 安装完成后,你可以在指定的安装路径下找到生成的python binding文件和其他相关文件。 另外,如果你需要在C++项目中使用pcl库,你可以使用CMake来指定pcl库的路径。以下是一个示例的CMakeLists.txt文件: ``` cmake_minimum_required(VERSION 2.6) project(pcl_test) find_package(PCL 1.2 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(pcl_test pcl_test.cpp) target_link_libraries(pcl_test ${PCL_LIBRARIES}) install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin) ``` 你可以根据需要修改PCL的版本和路径,然后使用cmake命令进行编译和安装。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [ubuntu18.04上点云PCL 库使用初探](https://blog.csdn.net/richard_m_yang/article/details/128225927)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [ubuntu pcl 点云库使用](https://blog.csdn.net/qiqiqiqi0000/article/details/114378491)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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