《OpenCV3编程入门》学习笔记第4章 OpenCV数据结构与基本绘图

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于 2018-02-09 14:55:43 首次发布

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本章讲解OpenCV中常用的数据结构以及基本的绘图操作。

导读

本章中，你将学到：

● 基础图像容器Mat的用法

● OpenCV中的多种格式化输出方法

● 常用的数据结构

● 基本绘图操作

4.1 基础图像容器Mat

4.1.1 数字图像存储概述

我们可以通过各种各样的方法从现实世界获取到数字图像，如借助相机、扫描仪、计算机摄像头或磁共振成像等。通常由显示屏上看到的都是真实而漂亮的图像，但是这些图像在转化到我们的数字设备中时，记录的却是图像中的每个点的数值。

比如在图4.1中你可以看到草坪的颜色是一个包含众多强度值的像素点矩阵。可以这样说，矩阵就是图像在数码设备中的表现形式。OpenCV作为一个计算机视觉库，其主要的工作是处理和操作并进一步了解这些形式和信息。因此，理解OpenCV是如何存储和处理图像是非常有必要的。那么，就让我们来进一步了解和学习。

4.1.2 Mat结构的使用

自2001年以来，OpenCV的函数库一直是基于C接口构建的，因此在最初的几个OpenCV版本中，一般使用名为IplImage的C语言结构体在内存中存储图像。时至今日，这仍出现在大多数的旧版教程和教学材料中，如最经典的OpenCV教程《Learning OpenCV》。

对于OpenCV1.X时代的基于C语言接口而建的图像存储格式IplImage*，如果在退出前忘记release掉的话，就会照成内存泄露，而且用起来有些不便，我们在调试的时候，往往要花费很多时间在手动释放内存的问题上。虽然对于小型的程序来说，手动管理内存不是问题，但一旦需要书写和维护的代码越来越庞大，我们便会开始越来越多地纠缠于内存管理的问题，而不是着力解决最终的开发目标。这，就有些舍本逐末的感觉了。

幸运的是，C++出现了，并且带来了类的概念，这使我们有了另外一个选择：自动的内存管理（非严格意义上的）。这对于广大图像处理领域的研究者来说，的确是一件可喜可贺的事情。也就是说，OpenCV在2.0版本中引入了一个新的C++接口，利用自动内存管理给出了解决问题的新方法。使用此方法，我们不需要再纠结在管理内存的问题，而且代码会变得干净而简洁。

但C++接口唯一的不足是：当前许多嵌入式开发系统只支持C语言。所以，当开发目标不是仅能使用C语言作为开发语言时，便没有必要使用旧的C语言接口了，除非你真的很有自信。

从OpenCV踏入2.0时代，使用Mat类数据结构作为主打之后，OpenCV变得越发像需要很少编程涵养的Matlab那样，上手很方便。甚至有些函数名称都和Matlab一样，比如大家所熟知的imread、imwrite、imshow等函数。

关于Mat类，首先我们要知道的是：

(1)不必再手动为其开辟空间。

(2)不必再在不需要时立即将空间释放。

这里指的是手动开辟空间并非必须，但它依旧是存在的——大多数OpenCV函数仍会手动地为输出数据开辟空间。当传递一个已经存在的Mat对象时，开辟好的矩阵空间会被重用。也就是说，我们每次都使用大小正好的内存来完成任务。

总而言之，Mat是一个类，由两个数据部分组成：矩阵头（包含矩阵尺寸、存储方法、存储地址等信息）和一个指向存储所有像素值的矩阵（根据所选存储方法的不同，矩阵可以是不同的维数）的指针。矩阵头的尺寸是常数值，但矩阵本身的尺寸会依图像的不同而不同，通常比矩阵头的尺寸大数个数量级。因此，当在程序中传递图像并创建副本时，大的开销是由矩阵造成的，而不是信息头。OpenCV是一个图像处理库，囊括了大量的图像处理函数，为了解决问题通常要使用库中的多个函数，因此在函数中传递图像是常有的事。同时不要忘了我们正在讨论的是计算量很大的图像处理算法，因此，除非万不得已，不应该进行大图像的复制，因为这会降低程序的运行速度。

为了解决此问题，OpenCV使用了引用计数机制。其思路是让每个Mat对象有自己的信息头，但共享同一个矩阵。这通过让矩阵指针指向同一地址而实现。而拷贝构造函数则只复制信息头和矩阵指针，而不复制矩阵。

来看下面这段代码。

以上代码中的所有Mat对象最终都指向同一个也是唯一一个数据矩阵。虽然它们的信息头不同，但通过任何一个对象所做的改变也会影响其他对象。实际上，不同的对象只是访问相同数据的不同途径而已。这里还要提及一个比较棒的功能：我们可以创建只引用部分数据的信息头。比如想要创建一个感兴趣区域(ROI)，只需要创建包含边界信息的信息头：

Mat D(A, Rect(10, 10, 100, 100));//使用矩形界定
Mat E = A(Range::all(), Range(1, 3));//用行和列来界定

现在你也许会问：如果矩阵属于多个Mat对象，那么当不再需要它时，谁来负责清理呢？

简单的回答是：最后一个使用它的对象。通过引用计数机制来实现。我们无论什么时候复制一个Mat对象的信息头，都会增加矩阵的引用次数。反之，当一个头被释放之后，这个计数被减一；当计数值为零，矩阵会被清理。但某些时候你仍会想复制矩阵本身（不只是信息头和矩阵指针），这时可以使用函数clone()或者copyTo()。

Mat F = A.clone();
Mat G;
A.copyTo(G);

现在改变F或者G就不会影响Mat信息头所指向的矩阵。本小节可总结为如下4个要点。

● OpenCV函数中输出图像的内存分配是自动完成的（如果不特别指定的话）。

● 使用OpenCV的C++接口时不需要考虑内存释放问题。

● 赋值运算符和拷贝构造函数（构造函数）只复制信息头。

● 使用函数clone()或者copyTo()来复制一幅图像的矩阵。

4.1.3 像素值的存储方法

本节我们将讲解如何存储像素值。存储像素值需要指定颜色空间和数据类型。其中，颜色空间是指针对一个给定的颜色，如何组合颜色元素以对其编码。最简单的颜色空间要属灰度级空间，只处理黑色和白色，对它们进行组合便可以产生不同程度的灰色。

对于彩色方式则有更多种类的颜色空间，但不论哪种方式都是把颜色分成三个或者四个基元素，通过组合基元素可以产生所有的颜色。RGB颜色空间是最常用的一种颜色空间，这归功于它也是人眼内部构成颜色的方式。它的基色是红色、绿色和蓝色，有时为了表示透明颜色也会加入第四个元素alpha(A)。

颜色系统有很多，它们各有优势，具体如下。

● RGB是最常见的，这是因为人眼采用相似的工作机制，它也被显示设备所采用

● HSV和HLS把颜色分解成色调、饱和度和亮度/明度。这是描述颜色更自然的方式，比如可以通过抛弃最后一个元素，使算法对输入图像的光照条件不敏感

● YCrCb在JPEG图像格式中广泛使用

● CIE L*a*b*是一种在感知上均匀的颜色空间，它适合用来度量两个颜色之间的距离

每个组成元素都有其自己的定义域，而定义域取决于其数据类型，如何存储一个元素决定了我们在其定义域上能够控制的精度。最小的数据类型是char，占一个字节或者8位，可以是有符号型（0到255之间）或无符号型（-127到+127之间）。尽管使用三个char型元素已经可以表示1600万种可能的颜色（使用RGB颜色空间），但若使用float（4字节，32位）或double（8字节，64位）则能给出更加精细的颜色分辨能力。但同时也要切记，增加元素的尺寸也会增加图像所占的内存空间。

4.1.4 显式创建Mat对象的七种方法

在之前的章节中，我们已经讲解了如何使用函数imwrite()函数将一个矩阵写入图像文件中。但是作为debug，更加方便的方式是看实际值，我们可以通过Mat的运算符“<<”来实现。但要记住，Mat的运算符“<<”只对二维矩阵有效。

Mat不但是一个非常有用的图像容器类，同时也是一个通用的矩阵类，我们也可以用它来创建和操作多维矩阵。

创建一个Mat对象有多种方法，列举如下。

1.【方法一】使用Mat()构造函数

最常用的方法是直接使用Mat()构造函数，这种方法简单明了，示范代码如下。

Mat M(2, 2, CV_8UC3, Scalar(0, 0, 255));
cout << "M = " << endl << " " << M << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.2所示。

对于二维多通道图像，首先要定义其尺寸，即行数和列数。然后，需要指定存储元素的数据类型以及每个矩阵点的通道数。为此，依据下面的规则有多种定义：

CV_[The number of bits per item][Signed or Unsigned][Type Prefix]C[The channel number]
即：CV_[位数][带符号与否][类型前缀]C[通道数]

比如CV_8UC3表示使用8位的unsigned char型，每个像素由三个元素组成三通道。而预先定义的通道数可以多达四个。另外，Scalar是个short型的向量，能使用指定的定制化值来初始化矩阵，它还可以用于表示颜色，后文有详细讲解。当然，若需要更多通道数，可以使用大写的宏并把通道数放在小括号中，如方法二中的代码所示。

2.【方法二】在C\C++中通过构造函数进行初始化

这种方法为在C\C++中通过构造函数进行初始化，示范代码如下。

int sz[3] = {2,2,2};
Mat L(3, sz, CV_8UC, Scalar::all(0));

上面的例子演示了如何创建一个超过两维的矩阵：指定维数，然后传递一个指向一个数组的指针，这个数组包含每个维度的尺寸；后续的两个参数与方法一中的相同。

3.【方法三】为已存在的IplImage指针创建信息头

方法三是为已存在的IplImage指针创建信息头，示范代码如下。

IplImage *img = cvLoadImage("1.jpg", 1);
Mat mtx(img); //转换 IplImage*->Mat

4.【方法四】利用Create()函数

方法四是利用Mat类中的Create()成员函数进行Mat类的初始化操作，示范代码如下。

M.create(4,4,CV_8UC(2));
cout << "M = " << endl << " " << M << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.3所示。

需要注意的是，此创建方法不能为矩阵设初值，只是在改变尺寸时重新为矩阵数据开辟内存而已。

5.【方法五】采用Matlab式的初始化方式

方法五采用Matlab形式的初始化方式：zeros()，ones()，eyes()。使用以下方式指定尺寸和数据类型：

    Mat E = Mat::eye(4, 4, CV_64F);
	cout << "E = " << endl << " " << E << endl << endl;

	Mat O = Mat::ones(4, 4, CV_32F);
	cout << "O = " << endl << " " << O << endl << endl;

	Mat Z = Mat::zeros(3, 3, CV_8UC1);
	cout << "Z = " << endl << " " << Z << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.4所示。

6.【方法六】对小矩阵使用逗号分隔式初始化函数

方法六为对小矩阵使用逗号分隔式初始化函数，示范代码如下。

Mat C = (Mat_<double>(3,3) << 0, -1, 0, -1, 5, -1, 0, -1, 0);
cout << "C = " << endl << " " << C << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.5所示。

7.【方法七】为已存在的对象创建新信息头

方法七为使用成员函数clone()或者copyTo()为一个已存在的Mat对象创建一个新的信息头，示范代码如下。

Mat RowClone = C.row(1).clone();
cout << "RowClone = " << endl << " " << RowClone << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.6所示。

4.1.5 OpenCV中的格式化输出方法

在上一个例子中我们可以看到有默认的格式选项，同时，OpenCV也提供了风格各异的格式化输出方法，本小节将对这些方法一一进行演示和列举。

首先是下面代码中将要使用的r矩阵的定义。需要注意，我们可以通过用randu()函数产生的随机值来填充矩阵，需要给定一个上限和下限来确保随机值在期望的范围内。

Mat r = Mat(10, 3, CV_8UC3);
randu(r, Scalar::all(0), Scalar::all(255));

初始化完r矩阵，下面便开始对输出风格的讲解。

1.【风格一】OpenCV默认风格

cout << "r (OpenCV默认风格) = " << r << ";" << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.7所示。

图4.7 OpenCV默认风格运行结果

2.【风格二】Python风格

风格二为Python风格的输出方法，如下。

cout << "r (Python风格) = " << format(r, Formatter::FMT_PYTHON) << ";" << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.8所示。

图4.8 Python风格运行结果

3.【风格三】逗号分隔风格(Comma separated values, CSV)

风格三为逗号分隔风格的输出方法，如下。

cout << "r (逗号分隔风格) = " << format(r, Formatter::FMT_CSV   )<< ";" << endl<< endl;

上述代码的运行结果如图4.9所示。

图4.9 逗号分隔风格运行结果

4.【风格四】Numpy风格

风格四为Numpy风格的输出方法，如下。

cout << "r (Numpy风格) = " <<  format(r, Formatter::FMT_NUMPY )<< ";" << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.10所示。

图4.10 Numpy风格运行结果

5.【风格五】C语言风格

风格五为C语言风格的输出方法，如下。

cout << "r (C语言风格) = " <<  format(r, Formatter::FMT_C     ) << ";" << endl << endl;

上述代码的运行结果如图4.11所示。

图4.11 C语言风格运行结果

4.1.6 输出其他常用数据结构

之前我们讲解了如何输出Mat类型，其实，OpenCV同样支持使用运算符“<<”来打印其他常用的OpenCV数据结构，本小节会通过代码对其中典型的几种进行讲解。

1.定义和输出二维点

首先看看二维点的定义和输出方法：

Point2f p(6, 2);
cout << "【2维点】p = " << p << ";\n" << endl;

上述代码的运行结果下所示：

【2维点】p = [6, 2];

2.定义和输出三维点

以下是三维点的定义和输出方法：

Point3f p3f(8, 2, 0);
cout << "【3维点】p3f = " << p3f << ";\n" << endl;

上述代码的运行结果如下所示：

【3维点】p3f = [8, 2, 0];

3.定义和输出基于Mat的std：：vector

接着是基于Mat类的std：：vector的定义和输出方法：

    vector<float> v;
	v.push_back(3);
	v.push_back(5);
	v.push_back(7);

	cout << "【基于Mat的vector】shortvec = " << Mat(v) << ";\n"<<endl;

上述代码的运行结果如图4.14所示。

图4.14 输出基于Mat的vector

4.定义和输出std：：vector点

最后看看如何定义和输出存放着点的vector容器，以存放二维点Point2f为例：

    vector<Point2f> points(20);
	for (size_t i = 0; i < points.size(); ++i)
		points[i] = Point2f((float)(i * 5), (float)(i % 7));

	cout << "【二维点向量】points = " << points<<";";

上述代码的运行结果如图4.15所示。

图4.15 输出std：：vector点

4.1.7 示例程序：基础图像容器Mat类的使用

本小节介绍的这些代码片段都被整理放到了一个短小的示例程序中，代码如下：


/*	@File				: 19_UseMat.cpp
 *  @Brief				: 示例程序19
 *  @Details			: 基础图像容器Mat类的使用
 *  @Date				: 2015-11-01
 *  @OpenCV Version		: 4.8.0
 *  @Development Tools	: Windows 11 64bit && Visual Studio 2017
 *  @Modify				: 2024-03-31
*/

 
#include "opencv2/core.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;



//-----------------------------【ShowHelpText( )函数】--------------------------------------
//		描述：输出帮助信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------
static void ShowHelpText()
{
	//输出欢迎信息和OpenCV版本
	printf("\n\n\t\t\t此为本书OpenCV3版的第19个配套示例程序\n");
	printf("\n\n\t\t\t   当前使用的OpenCV版本为：" CV_VERSION );
	printf("\n\n  ----------------------------------------------------------------------------\n");

	//输出一些帮助信息
	printf("\n\n\n\t欢迎来到【基本图像容器-Mat类】示例程序~\n\n"); 	
	printf("\n\n\t程序说明：\n\n\t此示例程序用于演示Mat类的格式化输出功能，输出风格可为：");
	printf("\n\n\n\t【1】OpenCV默认风格");
	printf("\n\n\t【2】Python风格");
	printf("\n\n\t【3】逗号分隔风格");
	printf("\n\n\t【4】Numpy风格");
	printf("\n\n\t【5】C语言风格\n\n");
	printf("\n  --------------------------------------------------------------------------\n");



}


//--------------------------------------【main( )函数】-----------------------------------------
//          描述：控制台应用程序的入口函数，我们的程序从这里开始执行
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
int main(int,char**)
{
	//改变控制台的前景色和背景色
	system("color 8F"); 

	//显示帮助文字
	ShowHelpText();

	Mat I = Mat::eye(4, 4, CV_64F);
	I.at<double>(1,1) = CV_PI;
	cout << "\nI = " << I << ";\n" << endl;

	Mat r = Mat(10, 3, CV_8UC3);
	randu(r, Scalar::all(0), Scalar::all(255));

	cout << "r (OpenCV默认风格) = " << r << ";" << endl << endl;
	cout << "r (Python风格) = " << format(r, Formatter::FMT_PYTHON) << ";" << endl << endl;
	cout << "r (Numpy风格) = " <<  format(r, Formatter::FMT_NUMPY )<< ";" << endl << endl;
	cout << "r (逗号分隔风格) = " << format(r, Formatter::FMT_CSV   )<< ";" << endl<< endl;
	cout << "r (C语言风格) = " <<  format(r, Formatter::FMT_C     ) << ";" << endl << endl;


	Point2f p(6, 2);
	cout << "【2维点】p = " << p << ";\n" << endl;

	Point3f p3f(8, 2, 0);
	cout << "【3维点】p3f = " << p3f << ";\n" << endl;

	vector<float> v;
	v.push_back(3);
	v.push_back(5);
	v.push_back(7);

	cout << "【基于Mat的vector】shortvec = " << Mat(v) << ";\n"<<endl;

	vector<Point2f> points(20);
	for (size_t i = 0; i < points.size(); ++i)
		points[i] = Point2f((float)(i * 5), (float)(i % 7));

	cout << "【二维点向量】points = " << points<<";";

	getchar();//按任意键退出

	return 0;


}

运行截图之一如图4.16所示。

图4.16 示例程序运行截图

4.2 常用数据结构和函数

本节我们将简单讲解OpenCV中常用的数据结构与函数。

4.2.1 点的表示：Point类

Point类数据结构表示了二维坐标系下的点，即由其图像坐标x和y指定的2D点。用法如下：

Point point;
point.x = 10;
point.y = 8;

或者

Point point = Point(10,8);

另外，在OpenCV中有如下定义：

typedef Point_<int> Point2i;
typedef Point2i point;
typedef Point_<float> Point2f;

所以，Point_<int>、Point2i、Point互相等价，Point_<float>、Point2f互相等价。

4.2.2 颜色的表示：Scalar类

Scalar()表示具有4个元素的数组，在OpenCV中被大量用于传递像素值，如RGB颜色值。而RGB颜色值为三个参数，其实对于Scalar函数来说，如果用不到第四个参数，则不需要写出来；若只写三个参数，OpenCV会认为我们就想表示三个参数。

来看个例子。如果给出以下颜色参数表达式：

Scalar(a, b, c)

那么定义的RGB颜色值：红色分量为c，绿色分量为b，蓝色分量为a。

Scalar类的源头为Scalar_类，而Scalar_类是Vec4x的一个变种，我们常用的Scalar其实就是Scalar_<double>。这就解释了为什么很多函数的参数输入可以是Mat，也可以是Scalar。

4.2.3 尺寸的表示：Size类通过在代码中对Size类进行“转到定义”操作，我们可以在……include\opencv2\core\types.hpp路径下，找到Size类相关的源代码：

typedef Size_<int> Size2i;
typedef Size2i Size;

其中，Size_是个模板类，在这里Size_<int>表示其类体内部的模板所代表的类型为int。那这两句代码的意思，就是首先给已知的数据类型Size_<int>起个新名字，叫Size2i。然后又给已知的数据类型Size2i起个新名字，叫Size。所以，连起来就是，Size_<int>、Size2i、Size这三个类型名等价。

然后我们追根溯源，找到Size_模板类的定义：

template<typename _Tp> class Size_
{
public:
    typedef _Tp value_type;

    //! default constructor
    Size_();
    Size_(_Tp _width, _Tp _height);
#if OPENCV_ABI_COMPATIBILITY < 500
    Size_(const Size_& sz) = default;
    Size_(Size_&& sz) CV_NOEXCEPT = default;
#endif
    Size_(const Point_<_Tp>& pt);

#if OPENCV_ABI_COMPATIBILITY < 500
    Size_& operator = (const Size_& sz) = default;
    Size_& operator = (Size_&& sz) CV_NOEXCEPT = default;
#endif
    //! the area (width*height)
    _Tp area() const;
    //! aspect ratio (width/height)
    double aspectRatio() const;
    //! true if empty
    bool empty() const;

    //! conversion of another data type.
    template<typename _Tp2> operator Size_<_Tp2>() const;

    _Tp width; //!< the width
    _Tp height; //!< the height
};

可以看到Size_模板类的内部又是重载了一些构造函数，其中，我们使用频率最高的是下面这个构造函数：

Size_(_Tp _width, _Tp _height);

另外，代码末尾定义了模板类型的宽度和高度：

_Tp width, height;//宽度和高度

于是我们可以用XXX.width和XXX.height来分别表示其宽度和高度。

下面给出一个示例，方便大家理解。

Size(5,5);//构造出的Size宽度和高度都为5，即xxx.width和xxx.height都为5

4.2.4 矩形的表示：Rect类

Rect类的成员变量有x、y、width、height，分别为左上角点的坐标和矩形的宽和高。常用的成员函数有：Size()返回值为Size；area()返回矩形的面积；contains(Point)判断点是否在矩形内；inside(Rect)函数判断矩形是否在该矩形内；tl()返回左上角点坐标；br()返回右下角点坐标。值得注意的是，如果想求两个矩形的交集和并集，可以用如下格式：

Rect rect = rect1 & rect2;
Rect rect = rect1 | rect2;

如果想让矩形进行平移操作和缩放操作，甚至可以这样写：

Rect rectShift = rect1 + point;
Rect rectScale = rect1 + size;

4.2.5 颜色空间转换：cvtColor()函数

cvtColor()函数是OpenCV里的颜色空间转换函数，可以实现RGB颜色向HSV、HSI等颜色空间的转换，也可以转换为灰度图像。

原型如下：

C++: void cvtColor(InputArray src, OutputArray dst, int code, int dstCn = 0)

第一个参数为输入图像，第二个参数为输出图像，第三个参数为颜色空间转换的标识符（具体见表4.2），第四个参数为目标图像的通道数，若该参数是0，表示目标图像取源图像的通道数。下面是一个调用示例：

cvtColor(srcImage, dstImage, COLOR_GRAY2BGR);//转换原始图为灰度图

而随着OpenCV版本的升级，cvtColor()函数对于颜色空间种类的支持也是越来越多。其标识符列举如表4.2所示。

即对于颜色空间转换，OpenCV2的CV_前缀的宏命名规范，被OpenCV3中COLOR_式的宏命名前缀所取代。另外，在这里需要再次提醒大家的是，OpenCV默认的图片通道存储顺序是BGR，即蓝绿红，而不是RGB。

本节最后，附上进行颜色空间转换的最简化版代码，大家可以选择上表中列举的宏替换掉cvtColor函数中名为COLOR_BGR2Lab的宏，进行cvtColor函数的测试。

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>

using namespace cv;
 
void main()
{
	//【1】载入图片
	Mat srcImage = imread("1.jpg", 1), dstImage;
	//【2】转换颜色空间
	cvtColor(srcImage, dstImage, COLOR_BGR2Lab);
	//【3】显示效果图
	imshow("效果图", dstImage);
	//【4】保持窗口显示
	waitKey();
}

4.2.6 其他常用的知识点

本小节我们列举一下OpenCV的Core模块中其他常用的知识点，如下。

● Matx是个轻量级的Mat，必须在使用前规定好大小，比如一个2*3的float型的Matx，可以声明为Matx23f。

● Vec是Matx的一个派生类，是一个一维的Matx，跟vector很相似。在OpenCV源码中有如下定义。

template<typename_Tp, int n> class Vec :public Matx<_Tp, n, 1> {...};
typedef Vec<uchar, 2> Vec2b;

● Range类其实就是为了使OpenCV的使用更像MATLAB而产生的。比如Range：：all()其实就是MATLAB里的符号。而Range(a, b)其实就是MATLAB中的a：b，注意这里的a和b都应为整型。

● OpenCV中防止内存溢出的函数有alignPtr、alignSize、allocate、deallocate、fastMalloc、fastFree等。

● <math.h>里的一些函数使用起来很方便，有计算向量角度的函数fastAtan2、计算立方根的函数cubeRoot、向上取整函数cvCeil、向下取整函数cvFloor、四舍五入函数cvRound等。还有一些类似MATLAB里面的函数，比如cvIsInf判断自变量是否无穷大，cvIsNaN判断自变量是否不是一个数。

● 显示文字相关的函数有getTextSize、cvInitFont、putText。

● 作图相关的函数有circle、clipLine、ellipse、ellipse2Poly、line、rectangle、polylines、类LineIterator。

● 填充相关的函数有fillConvexPoly、fillPoly。

● OpenCV中RNG()函数的作用为初始化随机数状态的生成器。

其他数据结构相关的知识由于使用较少在此不再过多说明，在需要用到的时候读者可以配合OpenCV文档，并查阅OpenCV的源码进行学习。

4.3 基本图形的绘制

本节我们将学习如何用Point在图像中定义2D点、如何使用Scalar表示颜色值。涉及到的绘制函数如下：

● 用于绘制直线的line函数；

● 用于绘制椭圆的ellipse函数；

● 用于绘制矩形的rectangle函数；

● 用于绘制圆的circle函数；

● 用于绘制填充的多边形的fillPoly函数。

让我们通过一个程序实例的学习来掌握OpenCV中各种绘制函数的用法。此程序的原型为OpenCV官方的示例程序，主要的脉络是定义了几个自定义的绘制函数，然后调用这些自定义的函数绘制出了两幅图——一幅化学原子示例图和一幅组合图。

在此，我们主要分析一下程序中的4个自定义函数的写法和用意。

需要注意，程序的源文件开头有如下的宏定义：

#define WINDOW_WIDTH 600//定义窗口大小的宏

4.3.1 DrawEllipse()函数的写法

如下为DrawEllipse()函数的代码。

//-------------------------------【DrawEllipse( )函数】--------------------------------
//		描述：自定义的绘制函数，实现了绘制不同角度、相同尺寸的椭圆
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void DrawEllipse( Mat img, double angle )
{
	int thickness = 2;
	int lineType = 8;

	ellipse( img,
		Point( WINDOW_WIDTH/2, WINDOW_WIDTH/2 ),
		Size( WINDOW_WIDTH/4, WINDOW_WIDTH/16 ),
		angle,
		0,
		360,
		Scalar( 255, 129, 0 ),
		thickness,
		lineType );
}

此函数的写法解析如下。

函数DrawEllipse调用了OpenCV中的ellipse函数，将椭圆画到图像img上，椭圆中心为点(WINDOW_WIDTH/2.0, WINDOW_WIDTH/2.0)，并且大小位于矩形(WINDOW_WIDTH/4.0, WINDOW_WIDTH/16.0)内。椭圆旋转角度为angle，扩展的弧度从0度到360度。图形颜色为Scalar(255, 129, 0)代表的蓝色，线宽(thickness)为2，线型(lineType)为8（8联通线型）。

线型的含义详见第8章8.1.2节的表8.3。

4.3.2 DrawFilledCircle()函数的写法

//-----------------------------------【DrawPolygon( )函数】--------------------------
//		描述：自定义的绘制函数，实现了凹多边形的绘制
//--------------------------------------------------------------------------------------
void DrawPolygon( Mat img )
{
	int lineType = 8;

	//创建一些点
	Point rookPoints[1][20];
	rookPoints[0][0]  = Point(    WINDOW_WIDTH/4,   7*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][1]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,   7*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][2]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,  13*WINDOW_WIDTH/16 );
	rookPoints[0][3]  = Point( 11*WINDOW_WIDTH/16, 13*WINDOW_WIDTH/16 );
	rookPoints[0][4]  = Point( 19*WINDOW_WIDTH/32,  3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][5]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,   3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][6]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,     WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][7]  = Point( 26*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][8]  = Point( 26*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][9]  = Point( 22*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][10] = Point( 22*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][11] = Point( 18*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][12] = Point( 18*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][13] = Point( 14*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][14] = Point( 14*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][15] = Point(    WINDOW_WIDTH/4,     WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][16] = Point(    WINDOW_WIDTH/4,   3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][17] = Point( 13*WINDOW_WIDTH/32,  3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][18] = Point(  5*WINDOW_WIDTH/16, 13*WINDOW_WIDTH/16 );
	rookPoints[0][19] = Point(    WINDOW_WIDTH/4,  13*WINDOW_WIDTH/16 );

	const Point* ppt[1] = { rookPoints[0] };
	int npt[] = { 20 };

	fillPoly( img,
		ppt,
		npt,
		1,
		Scalar( 255, 255, 255 ),
		lineType );
}

此函数的写法解析如下。

函数DrawPolygon()调用了OpenCV中的fillPoly函数，用于将多边形画到图像img上，其中多边形的顶点集为ppt，要绘制的多边形顶点数目为npt，要绘制的多边形数量仅为1，多边形的颜色定义为白色Scalar(255, 255, 255)。

4.3.4 DrawLine()函数的写法

//-----------------------------------【DrawLine( )函数】--------------------------
//		描述：自定义的绘制函数，实现了线的绘制
//---------------------------------------------------------------------------------
void DrawLine( Mat img, Point start, Point end )
{
	int thickness = 2;
	int lineType = 8;
	line( img,
		start,
		end,
		Scalar( 0, 0, 0 ),
		thickness,
		lineType );
}

此函数的写法解析如下。

DrawLin()函数调用了OpenCV中的line函数，用于在图像img上画一条从点start到点end的直线段，线的颜色为Scalar(0, 0, 0)代表的黑色，线的粗细thickness为2，且此线为8联通(lineType=8)。

以上为4个自定义函数的写法和分析。接下来，让我们一起看看main函数的写法。

4.3.5 main函数的写法

main函数的写法非常简单，先创建空白的Mat图像，然后调用函数绘制化学中的原子示例图，接着绘制组合图，最后显示绘制出的图像。


/*	@File				: 20_DrawImage.cpp
 *  @Brief				: 示例程序20
 *  @Details			: 使用OpenCV进行基本的绘图操作
 *  @Date				: 2015-11-01
 *  @OpenCV Version		: 4.8.0
 *  @Development Tools	: Windows 11 64bit && Visual Studio 2017
 *  @Modify				: 2024-03-31
*/

 
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>

using namespace cv;
 

//-----------------------------------【宏定义部分】-------------------------------------------- 
//		描述：定义一些辅助宏 
//------------------------------------------------------------------------------------------------ 
#define WINDOW_NAME1 "【绘制图1】"        //为窗口标题定义的宏 
#define WINDOW_NAME2 "【绘制图2】"        //为窗口标题定义的宏 
#define WINDOW_WIDTH 600//定义窗口大小的宏



//--------------------------------【全局函数声明部分】-------------------------------------
//		描述：全局函数声明
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
void DrawEllipse( Mat img, double angle );//绘制椭圆
void DrawFilledCircle( Mat img, Point center );//绘制圆
void DrawPolygon( Mat img );//绘制多边形
void DrawLine( Mat img, Point start, Point end );//绘制线段



//-----------------------------------【ShowHelpText( )函数】----------------------------------
//          描述：输出一些帮助信息
//----------------------------------------------------------------------------------------------
void ShowHelpText()
{
	//输出欢迎信息和OpenCV版本
	printf("\n\n\t\t\t此为本书OpenCV3版的第20个配套示例程序\n");
	printf("\n\n\t\t\t   当前使用的OpenCV版本为：" CV_VERSION );
	printf("\n\n  ----------------------------------------------------------------------------\n");
}




//---------------------------------------【main( )函数】--------------------------------------
//		描述：控制台应用程序的入口函数，我们的程序从这里开始执行
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
int main( void )
{

	// 创建空白的Mat图像
	Mat atomImage = Mat::zeros( WINDOW_WIDTH, WINDOW_WIDTH, CV_8UC3 );
	Mat rookImage = Mat::zeros( WINDOW_WIDTH, WINDOW_WIDTH, CV_8UC3 );

	ShowHelpText();
	// ---------------------<1>绘制化学中的原子示例图------------------------

	//【1.1】先绘制出椭圆
	DrawEllipse( atomImage, 90 );
	DrawEllipse( atomImage, 0 );
	DrawEllipse( atomImage, 45 );
	DrawEllipse( atomImage, -45 );

	//【1.2】再绘制圆心
	DrawFilledCircle( atomImage, Point( WINDOW_WIDTH/2, WINDOW_WIDTH/2) );

	// ----------------------------<2>绘制组合图-----------------------------
	//【2.1】先绘制出椭圆
	DrawPolygon( rookImage );

	// 【2.2】绘制矩形
	rectangle( rookImage,
		Point( 0, 7*WINDOW_WIDTH/8 ),
		Point( WINDOW_WIDTH, WINDOW_WIDTH),
		Scalar( 0, 255, 255 ),
		-1,
		8 );

	// 【2.3】绘制一些线段
	DrawLine( rookImage, Point( 0, 15*WINDOW_WIDTH/16 ), Point( WINDOW_WIDTH, 15*WINDOW_WIDTH/16 ) );
	DrawLine( rookImage, Point( WINDOW_WIDTH/4, 7*WINDOW_WIDTH/8 ), Point( WINDOW_WIDTH/4, WINDOW_WIDTH ) );
	DrawLine( rookImage, Point( WINDOW_WIDTH/2, 7*WINDOW_WIDTH/8 ), Point( WINDOW_WIDTH/2, WINDOW_WIDTH ) );
	DrawLine( rookImage, Point( 3*WINDOW_WIDTH/4, 7*WINDOW_WIDTH/8 ), Point( 3*WINDOW_WIDTH/4, WINDOW_WIDTH ) );

	// ---------------------------<3>显示绘制出的图像------------------------
	imshow( WINDOW_NAME1, atomImage );
	moveWindow( WINDOW_NAME1, 0, 200 );
	imshow( WINDOW_NAME2, rookImage );
	moveWindow( WINDOW_NAME2, WINDOW_WIDTH, 200 );

	waitKey( 0 );
	return(0);
}



//-------------------------------【DrawEllipse( )函数】--------------------------------
//		描述：自定义的绘制函数，实现了绘制不同角度、相同尺寸的椭圆
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void DrawEllipse( Mat img, double angle )
{
	int thickness = 2;
	int lineType = 8;

	ellipse( img,
		Point( WINDOW_WIDTH/2, WINDOW_WIDTH/2 ),
		Size( WINDOW_WIDTH/4, WINDOW_WIDTH/16 ),
		angle,
		0,
		360,
		Scalar( 255, 129, 0 ),
		thickness,
		lineType );
}


//-----------------------------------【DrawFilledCircle( )函数】---------------------------
//		描述：自定义的绘制函数，实现了实心圆的绘制
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void DrawFilledCircle( Mat img, Point center )
{
	int thickness = -1;
	int lineType = 8;

	circle( img,
		center,
		WINDOW_WIDTH/32,
		Scalar( 0, 0, 255 ),
		thickness,
		lineType );
}


//-----------------------------------【DrawPolygon( )函数】--------------------------
//		描述：自定义的绘制函数，实现了凹多边形的绘制
//--------------------------------------------------------------------------------------
void DrawPolygon( Mat img )
{
	int lineType = 8;

	//创建一些点
	Point rookPoints[1][20];
	rookPoints[0][0]  = Point(    WINDOW_WIDTH/4,   7*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][1]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,   7*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][2]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,  13*WINDOW_WIDTH/16 );
	rookPoints[0][3]  = Point( 11*WINDOW_WIDTH/16, 13*WINDOW_WIDTH/16 );
	rookPoints[0][4]  = Point( 19*WINDOW_WIDTH/32,  3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][5]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,   3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][6]  = Point(  3*WINDOW_WIDTH/4,     WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][7]  = Point( 26*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][8]  = Point( 26*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][9]  = Point( 22*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][10] = Point( 22*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][11] = Point( 18*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][12] = Point( 18*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][13] = Point( 14*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/4 );
	rookPoints[0][14] = Point( 14*WINDOW_WIDTH/40,    WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][15] = Point(    WINDOW_WIDTH/4,     WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][16] = Point(    WINDOW_WIDTH/4,   3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][17] = Point( 13*WINDOW_WIDTH/32,  3*WINDOW_WIDTH/8 );
	rookPoints[0][18] = Point(  5*WINDOW_WIDTH/16, 13*WINDOW_WIDTH/16 );
	rookPoints[0][19] = Point(    WINDOW_WIDTH/4,  13*WINDOW_WIDTH/16 );

	const Point* ppt[1] = { rookPoints[0] };
	int npt[] = { 20 };

	fillPoly( img,
		ppt,
		npt,
		1,
		Scalar( 255, 255, 255 ),
		lineType );
}


//-----------------------------------【DrawLine( )函数】--------------------------
//		描述：自定义的绘制函数，实现了线的绘制
//---------------------------------------------------------------------------------
void DrawLine( Mat img, Point start, Point end )
{
	int thickness = 2;
	int lineType = 8;
	line( img,
		start,
		end,
		Scalar( 0, 0, 0 ),
		thickness,
		lineType );
}

运行上述代码组合起来的程序，便可以绘制出如图4.17和图4.18所示的图片。

图4.17 绘制出的化学原子示例图

图4.18 绘制出的组合图

本章我们主要学习了经常会遇到的各种数据结构，主要是基础图像容器Mat的用法。

本章核心函数/类清单

班公湖里洗过脚

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《OpenCV3编程入门》学习笔记第4章 OpenCV数据结构与基本绘图

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