遥控RC SBUS和STM32通信

最新推荐文章于 2024-09-03 01:17:41 发布

chenzhaoqiang0220

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/chenzhaoqiang0220/article/details/132643854

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遥控RC SBUS和STM32通信

第一部分：操作

先来看一下我的硬件

在这里插入图片描述

强调一下SBUS的基本原理

波特率 100K，8位数据位，2位停止位，25字节
2位停止位，偶EVEN校验，无流控
空闲电平是低电平，和串口相反

数据格式

0	1 - 22	23	24
头=0x0F	16个通道数据	故障码，0正常，0x10故障	尾 = 0x00

MCU型号STM32F407VET，硬件如下图

在这里插入图片描述

STM32CUBE设置

在这里插入图片描述

初始化代码

/* 初始化 */
uint8_t RcUartBuff[32];
.
.
.
HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart2,RcUartBuff,32);//用IDLE和中断接收
.

/*回调函数*/
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
  //如果是DMA中断直接退出
  if(huart->RxState != HAL_UART_STATE_READY){
    return;
  }
  if(Size == 25){
    //在这里直接使用 RcUartBuff 也可以
    osMessageQueuePut(myQueueRcRXHandle,RcUartBuff,NULL,0);
  }
  HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart2,RcUartBuff,32);
}

还应该加上串口故障处理函数，防止贞错误等导致串口关闭

/* 数据解析 */
typedef struct{
  uint8_t status;
  uint16_t max;
  uint16_t mid;
  uint16_t min;
  uint16_t CH[6];
}RC_Data_t;

RC_Data_t RC_Data ={
  .max =1801,
  .mid =1000,
  .min =200
};

void Sbus_Data_Count(RC_Data_t* rc,uint8_t *buf)
{
  uint16_t* chptr =rc->CH;
	chptr[ 0] = ((int16_t)buf[ 1] >> 0 | ((int16_t)buf[ 2] << 8 )) & 0x07FF;
	chptr[ 1] = ((int16_t)buf[ 2] >> 3 | ((int16_t)buf[ 3] << 5 )) & 0x07FF;
	chptr[ 2] = ((int16_t)buf[ 3] >> 6 | ((int16_t)buf[ 4] << 2 )  | (int16_t)buf[ 5] << 10 ) & 0x07FF;
	chptr[ 3] = ((int16_t)buf[ 5] >> 1 | ((int16_t)buf[ 6] << 7 )) & 0x07FF;
	chptr[ 4] = ((int16_t)buf[ 6] >> 4 | ((int16_t)buf[ 7] << 4 )) & 0x07FF;
	chptr[ 5] = ((int16_t)buf[ 7] >> 7 | ((int16_t)buf[ 8] << 1 )  | (int16_t)buf[9] <<  9 ) & 0x07FF;
  rc->status =buf[23];
}

Sbus_Data_Count(&RC_Data,RcBuff);