现代控制理论2018/5/24

稳定性与判断稳定性的方法

稳定性是一种能力,从一个平衡到另一个平衡的能力,而平衡时一种状态

判断闭环系统稳定性的方法 系统开闭环 判断方法
劳斯判据 系统闭环特征方程
奈奎奎斯特稳定性判据 利用闭环系统的开环传递函数
伯德图 利用闭环系统的开环传递函数
根轨迹法 利用开环传递函数
李雅普诺夫稳定性方法
赫尔维兹稳定性判据

传递函数的零点与极点的意义

G(s)=sz1(sp1)(sp2)
可以转换为
G(s)=k1sz1+k2sz2

极点表征着系统的稳定性与动态性能,如中药的成分
零点则表征着成分的多少

问题:

1.为何要写成这种形式:

G(s)=1s(s+1)(s+3)

而不是这种:

G(s)=s1(s+1)(s+3)

2.

G(s)=s+1(s+1)(s+3)
有什么影响

奈奎斯特图的绘制

G(s)=G(jω)=π(s+zj)sNπ(s+pi)

1、先根据积分算子的阶次N来确定起始点
2、再根据分子分子所差的相角确定终点

例如:

G(s)=1s(s+1)

  • 此时积分算子的阶次为1
  • 分子分母所差的角度为-180度

奈奎斯特画法

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