现代控制理论2018/5/24

稳定性与判断稳定性的方法

稳定性是一种能力，从一个平衡到另一个平衡的能力，而平衡时一种状态

判断闭环系统稳定性的方法	系统开闭环	判断方法
劳斯判据	系统闭环特征方程
奈奎奎斯特稳定性判据	利用闭环系统的开环传递函数
伯德图	利用闭环系统的开环传递函数
根轨迹法	利用开环传递函数
李雅普诺夫稳定性方法
赫尔维兹稳定性判据

传递函数的零点与极点的意义

$$G(s)=\frac{s-z_1}{(s-p_1)(s-p_2)}$$ 可以转换为
$$G(s)=\frac{k_1}{s-z_1}+\frac{k_2}{s-z_2}$$

极点表征着系统的稳定性与动态性能，如中药的成分
零点则表征着成分的多少

问题：

1.为何要写成这种形式：

$$G(s)=\frac{1-s}{(s+1)(s+3)}$$
而不是这种：

$$G(s)=\frac{s-1}{(s+1)(s+3)}$$

2.

$$G(s)=\frac{s+1}{(s+1)(s+3)}$$ 有什么影响

奈奎斯特图的绘制

$$G(s)=G( j\omega)={\pi(s+z_j) \over s^N\pi(s+p_i)}$$
1、先根据积分算子的阶次N来确定起始点
2、再根据分子分子所差的相角确定终点

例如：

$$G(s)={1 \over s(s+1)}$$

• 此时积分算子的阶次为1
• 分子分母所差的角度为-180度