FreeRTOS 简单总结（待完善）

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1）如何声明任务函数原型：

void ATaskFunction( void *pvParamaters);

1.  返回值必须为无效的，且带有一个空隙指针参数;
2.  任务可以理解为在自己权限范围内的小程序，是一个死循环，不会退出;
3.  没有返回值，决不能出现回报;

2）一个任务函数是什么样的（任务描述）？

//@func : 如何实现一个任务；
void ATaskFunction(void *pvParamaters)
{
int iVariableExample = 0;
// 任务可以像普通函数一样定义变量，用这个任务创建的每个任务都有一个属于自己的iVariableExample变量。
static int iVariableExample1 = 0;
// 如果变量用静态变量修饰，则用这个任务创建的每个任务共享iVariableExample1变量。


for(;;)
{
    //任务函数的实现

}
// 任务通常是一个死循环；

vTaskDelete(NULL);
// 假如任务的具体实现会跳出上面的死循环，则此任务需在跳出循环后删除，传入NULL表示删除的是当前任务；

}

3）微控制器只有一个内核（芯），那么不同的任务是如何调度执行的？

      给定一个时间，内核只能运行一个任务，这就意味着任务可以简单的分为两个状态：运行状态和非运行状态。

1.  任务的切入和切出由调度器来执行;
2. 任务切出时，保存任务的相关状态，当任务再次切入时，读取任务状态并继续执行;

4）如何创建一个任务？

任务函数原型：

//@func ：创建任务的函数声明
portBASE_TYPE xTaskCreate (
        
     pdTASK_CODE pvTaskCode,
    // 指向此任务的实现函数的指针；          
    const signed portCHAR *const pcName,
    // 具有描述性的任务名。此参数不会被FreeRTOS使用。通常是容易识别的名字，用于辅助调试；
    unsigned portSHORT usStackDepth,
    /* 1) 当任务创建时，内核会为每个任务分配属于其自己的唯一状态；
       2) usStackDepth 值指的是告诉内核分配多大的栈空间；
       3）栈空间指的是可以保存的word数，而不是字节数。比如值为100，则空间大小为100word*4=400byte;
       4) 请根据任务大小合理的分配栈空间；
    */
    void *pvPatamaters,
    // 函数指针，指向void的指针（void *）
    unsigned portBASE_TYPE uxpriority,
    // 指定任务的优先级；数目从0到configMAX_PRIORITIES(用户自定义)-1;
    xTaskHandle *pxCreateTask
    // 用于传出任务的句柄。这个句柄将在API调用时对创建出来的任务进行引用，比如删除任务或者变更优先级；如不用句柄，则设置为NULL；

);

1.返回值：

        1）pdTURE表明任务创建成功;

        2）errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY表明内存堆栈空间不足;

5）如何通过两个任务调度，说明FreeRTOS的运行原理？

 #include <stdio.h>
 
 //@ 任务1 和 任务2描述
 void vTask1(void *pvPatamaters)
 {
 	const char *pcTaskName = "Task 1 is running!\r\n";
 	volatile unsigned long u1;
 	
 	for(;;)
 	{
 		vPrintString(pcTaskName);
 		for(u1=0;u1<1000,u1++)
 		{
		}
	}
 } 
 
  void vTask2(void *pvPatamaters)
 {
 	const char *pcTaskName = "Task 2 is running!\r\n";
 	volatile unsigned long u1;
 	
 	for(;;)
 	{
 		vPrintString(pcTaskName);
 		for(u1=0;u1<1000,u1++)
 		{
		}
	}
 } 
 
 int main(void)
 {
 	// 创建一个任务，注意应用中应当检测xTaskCreate()的返回值以确保任务创建成功；
	xTaskCreate(
				vTask1,		// 指向任务函数的指针； 
				"Task 1"    // 任务的文本名字，便于调试； 
				1000,		// 栈深度：1000*4byte; 
				1,			// 任务优先级；
				NULL		// 不用任务句柄； 
				)；
				
	xTaskCreate(
				vTask2,		// 指向任务函数的指针； 
				"Task 2"    // 任务的文本名字，便于调试； 
				1000,		// 栈深度：1000*4byte; 
				1,			// 任务优先级；
				NULL		// 不用任务句柄； 

	vTaskStartScheduler();	// 启用调度器，任务开始执行； 
				  
 }

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6）如何理解任务的优先级：

1.  任意数量的任务可以共享同一优先级，来保证最大设计弹性；
2. 优先级号越低，优先级越低，优先级号为0表示最低优先级；
3. 调度器总是在所有可运行的任务中选择最高优先级的任务，并使其进入运行状态。如果最高优先级数不止一个任务，则这些任务轮流执行；（*如果最高优先级轮流执行时，如果想运行低优先级任务，则在高优先级任务中，设置任务睡眠vTaskDelay(n)即会执行低优先级任务）；