2020-09-10

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分类专栏： linux应用编程 文章标签： linux 嵌入式 串口通信
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/chocolate2018/article/details/108518711
版权

Linux应用 – 如何使用串口编程

Linux下的串口编程，在嵌入式开发中占据着重要的地位，因为很多的嵌入式设备都是通过串口交换数据的。在没有操作系统的我们可以使用UART的中断来出来数据的接受和发送，而在Linux操作系统下，我们也可以使用软中断的方式来处理数据的接受和发送，这里主要使用的是信号SIGIO，也就是异步I/O。这里也可以使用select实现异步形式的通知。
下面我们介绍在应用层怎么进行串口编程，并附上编程实例（使用select方式），供参考。

  1. termios 介绍
    termios是在POSIX规范中定义的标准接口，表示终端设备，包括虚拟终端、串口等。串口通过termios进行配置。
    struct termios
    {
    unsigned short c_iflag; // 输入模式标志
    unsigned short c_oflag; // 输出模式标志
    unsigned short c_cflag; // 控制模式标志
    unsigned short c_lflag; // 本地模式标志
    unsigned char c_line; // 线路规程
    unsigned char c_cc[NCC]; // 控制特性
    speed_t c_ispeed; // 输入速度
    speed_t c_ospeed; // 输出速度
    }
    终端有三种工作模式：规范模式（canonical mode）、非规范模式（non-canonical mode）和原始模式（raw mode）。
    通过设置 struct termios.c_lflag 的 ICANNON 位，定义终端的工作模式。规范模式则设置ICANNON标志，非规范模式则清除ICANNON标志。前者是默认值。下面的代码设置非规范模式：
    tios.c_lflag = ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    1.1 规范模式
    在规范模式下，输入数据基于行进行处理。
    在用户输入一个行结束符（回车符、EOF等）之前，系统调用read()读不到用户输入的任何字符。
    除了EOF之外的行结束符（回车符等），与普通字符一样会被read()读到缓冲区中。
    在规范模式中，可以进行行编辑，而且一次调用read()最多只能读取一行数据。
    如果read()请求读取的数据字节少于当前行可读取的字节，则read()只读取被请求的字节数，剩下的字节下次再读。
    1.2 非规范模式
    非规范模式下，所有的输入即时有效，用户不需要另外输入行结束符，不能进行行编辑。
    c_cc[VMIN]（这里简称为MIN） 和 c_cc[VTIME]（这里简称为TIMEOUT）的值决定read()的工作模式。TIMEOUT的单位是1/10秒。
    MIN TIMEOUT 工作模式
    =0 =0 read()立即返回。若有数据可读，则读取并返回读取的字节数，否则返回0。

0 =0 read()被阻塞，直到 MIN 个字节数据可被读取。
=0 >0 若数据可读，或超过TIMEOUT无数据，则read()返回。
0 >0 若MIN个字节可读，或者超过TIMEOUT无数据，则read()返回。
1.3 原始模式
原始模式是一种特殊的非规范模式。这种模式下，所有输入数据以字节为单位处理。
调用cfmakeraw()函数可将终端设置为原始模式。

  1. 串口配置步骤
    2.1 保存老配置
    使用函数tcgetattr()得到原来的配置。该函数也可以测试该串口是否可用。
    struct termios tios;
    tcgetattr (fd, &tios);
    2.2 设置一般控制选项
    CLOCAL和CREAD分别用于本地连接和接收使能。如下代码激活这两个选项。
    tios.c_cflag |= CLOCAL | CREAD;
    2.3 设置波特率 Baudrate
    cfsetispeed()和cfsetospeed()分别设置输入和输出方向的波特率。波特率是一组定义好的常量值。通常两个方向使用同样的值。
    cfsetispeed (&tios, B115200);
    cfsetospeed (&tios, B115200);
    2.4 设置字符大小 Character Size
    字符大小可以是CS5、CS6、CS7、和CS8。CSIZE是这些值的组合。一般的做法先清除再重新设置。
    tios.c_cflag &= ~CSIZE;
    tios.c_cflag |= CS8;
    2.5 设置奇偶校验位 Parity
    分两步：
  1. 设置c_cflag指出是否要进行校验。
  2. 设置c_iflag指出输入时是否做校验。
    设置奇校验：
    tios.c_cflag |= (PARODD | PARENB);
    tios.c_iflag |= INPCK;
    设置偶校验：
    tios.c_cflag |= PARENB;
    tios.c_cflag &= ~PARODD;
    tios.c_iflag |= INPCK;
    不校验：
    tios.c_cflag &= ~PARENB;
    tios.c_iflag &= ~INPCK;
    2.6 设置停止位 Stop Bits
    设置c_cflag。
    若停止位为两个bit，则激活CSTOPB:
    tios.c_cflag |= CSTOPB;
    若停止位为一个bit，则清除CSTOPB：
    tios.c_cflag &= ~CSTOPB;
    2.7 设置 MIN 和 TIMEOUT
    这个取决于串口数据的特性。低延迟则需要设置一个较小的TIMEOUT；如果延时要求不高则可以设置较大TIMEOUT。MIN的值一般与最小数据包大小接近。
    tios.c_cc[VTIME] = 0;
    tios.c_cc[VMIN] = 0;
    2.8 清除数据缓冲
    在启用新的设置之前，调用tcflush()清空缓存中的残留数据。
    int tcflush (int fd, int queue_selector);
    queue_selector 可能的取值有以下几种：
    TCIFLUSH：清空已经接收但未读取的输入数据。
    TCOFLUSH：清空尚未传送的输出数据。
    TCIOFLUSH：前两个值的组合。
    一般使用TCIOFLUSH：
    tcflush (fd, TCIFLUSH);
    2.9 激活新配置
    使用tcsetattr()激活新配置。
    tcsetattr (int fd, int optional_actions, const struct termios *termios_p);
    optional_actions指定新配置生效的时机。可能的取值有以下几种：
    TCSANOW。立即生效。
    TCSADRAIN。所有输出数据都已传送。
    TCSAFLUSH。丢弃所有输出数据，所有输出数据已传送。
    tcsetattr (fd, TCSANOW, &tios);

  1. 示例
    如下的例子中，串口工作在非规范模式下工作。
    int config_serial_port (int fd, unsigned int baudrate, unsigned int databits, char parity,
    unsigned int stopbits, unsigned int flowcntl)
    {
    struct termios tis;
    int ret = 0;

    // get old terminos
    ret = tcgetattr (fd, &tis);
    if (ret < 0)
    return ret;
    //locate connect and enable
    tis.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);

    // baudrate
    cfsetispeed (&tis, baudrate);
    cfsetospeed (&tis, baudrate);

    // databits
    tis.c_cflag &= ~CSIZE;
    switch (databits)
    {
    case 5: tis.c_cflag |= CS5; break;
    case 6: tis.c_cflag |= CS6; break;
    case 7: tis.c_cflag |= CS7; break;
    case 8: tis.c_cflag |= CS8; break;
    default: return -1;
    }

    // parity
    switch (parity)
    {
    case ‘n’:
    case ‘N’:
    tis.c_cflag &= ~PARENB;
    tis.c_iflag &= ~INPCK;
    break;
    case ‘o’:
    case ‘O’:
    tis.c_cflag |= (PARODD | PARENB);
    tis.c_iflag |= INPCK;
    break;
    case ‘e’:
    case ‘E’:
    tis.c_cflag |= PARENB;
    tis.c_cflag &= ~PARODD;
    tis.c_iflag |= INPCK;
    break;
    default:
    return -1;
    }

    // stopbits
    switch (attr.stopbits)
    {
    case 1: tis.c_cflag &= ~CSTOPB; break;
    case 2: tis.c_cflag |= CSTOPB; break;
    default: return -1;
    }

    // flow control
    switch (attr.flowcntl)
    {
    case FLOW_CNTL_NONE:
    tis.c_cflag &= ~CRTSCTS;
    break;
    case FLOW_CNTL_HW:
    tis.c_cflag |= CRTSCTS;
    break;
    case FLOW_CNTL_SW:
    tis.c_cflag |= IXON | IXOFF | IXANY;
    break;
    default:
    return -1;
    }

    //tis.c_oflag = 0;
    tis.c_lflag = ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    tis.c_cc[VTIME] = 0;
    tis.c_cc[VMIN] = 0;

    tcflush (fd, TCIFLUSH);

    ret = tcsetattr (fd, TCSANOW, &tis);
    if (ret < 0)
    return ret;
    }

4.Linux下的串口编程实例
//串口相关的头文件
#include<stdio.h> /标准输入输出定义/
#include<stdlib.h> /标准函数库定义/
#include<unistd.h> /Unix 标准函数定义/
#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h> /文件控制定义/
#include<termios.h> /PPSIX 终端控制定义/
#include<errno.h> /错误号定义/
#include<string.h>

//宏定义
#define FALSE -1
#define TRUE 0

/*******************************************************************

  • 函数名称：open_uart

  • 函数功能：打开串口并返回串口设备文件描述

  • 输入参数：fd – 文件描述符；port – 串口号(ttyS0,ttyS1,ttyS2)

  • 输出参数：成功 – 返回为1，失败 – 返回为0
    ******************************************************************/
    int open_uart(int fd, char     port)
    {

    fd = open( port, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);
    if (FALSE == fd)
    {
    perror(“Can’t Open Serial Port”);
    return(FALSE);
    }
    //恢复串口为阻塞状态
    if(fcntl(fd, F_SETFL, 0) < 0)
    {
    printf(“fcntl failed!\n”);
    return(FALSE);
    }
    else
    {
    printf(“fcntl=%d\n”,fcntl(fd, F_SETFL,0));
    }

    //测试是否为终端设备
    if(0 == isatty(STDIN_FILENO))
    {
    printf(“standard input is not a terminal device\n”);
    return(FALSE);
    }
    else
    {
    printf(“isatty success!\n”);
    }
    printf(“fd->open=%d\n”,fd);
    return fd;
    }
    /*******************************************************************

  • 函数名称：close_uart

  • 函数功能：关闭串口并返回串口设备文件描述

  • 输入参数：fd – 文件描述符；port – 串口号(ttyS0,ttyS1,ttyS2)

  • 输出参数：无

*******************************************************************/

void close_uart(int fd)
{
close(fd);
}

/*******************************************************************

  • 函数名称：set_uart_param

  • 函数功能：设置串口数据位，停止位和效验位

  • 输入参数：fd – 文件描述符；speed – 串口速度; flow_ctrl – 数据流控制;
    databits – 数据位,取值为 7或8; stopbits – 停止位,取值为 1 或2;
    parity – 校验类型，取值为N,E,O,S

  • 输出参数：成功 – 返回为1，失败 – 返回为0
    *******************************************************************/
    int set_uart_param(int fd, int speed, int flow_ctrl, int databits, int stopbits, int parity)
    {

    int i;
    int status;
    int speed_arr[] = { B115200, B19200, B9600, B4800, B2400, B1200, B300};
    int name_arr[] = {115200, 19200, 9600, 4800, 2400, 1200, 300};

    struct termios options;

    /tcgetattr(fd, &options)得到与fd指向对象的相关参数，并将它们保存于options,该函数还可以测试配置是否正确，该串口是否可用等。若调用成功，函数返回值为0，若调用失败，函数返回值为1/
    if( tcgetattr( fd, &options) != 0)
    {
    perror(“setup serial 1”);
    return(FALSE);
    }

    //设置串口输入波特率和输出波特率
    for ( i= 0; i < sizeof(speed_arr) / sizeof(int); i++)
    {
    if (speed == name_arr[i])
    {
    cfsetispeed(&options, speed_arr[i]);
    cfsetospeed(&options, speed_arr[i]);
    }
    }

    //修改控制模式，保证程序不会占用串口
    options.c_cflag |= CLOCAL;
    //修改控制模式，使得能够从串口中读取输入数据
    options.c_cflag |= CREAD;

    //设置数据流控制
    switch(flow_ctrl)
    {

      case 0 ://不使用流控制  
        options.c_cflag &= ~CRTSCTS;  
        break;     
  
  case 1 ://使用硬件流控制  
        options.c_cflag |= CRTSCTS;  
        break;  
  case 2 ://使用软件流控制  
        options.c_cflag |= IXON | IXOFF | IXANY;  
        break;

    }
    //设置数据位
    //屏蔽其他标志位
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    switch (databits)
    {
    case 5 :
    options.c_cflag |= CS5;
    break;
    case 6 :
    options.c_cflag |= CS6;
    break;
    case 7 :
    options.c_cflag |= CS7;
    break;
    case 8:
    options.c_cflag |= CS8;
    break;
    default:
    fprintf(stderr,“Unsupported data size\n”);
    return (FALSE);
    }
    //设置校验位
    switch (parity)
    {
    case ‘n’:
    case ‘N’: //无奇偶校验位。
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_iflag &= ~INPCK;
    break;
    case ‘o’:
    case ‘O’😕/设置为奇校验
    options.c_cflag |= (PARODD | PARENB);
    options.c_iflag |= INPCK;
    break;
    case ‘e’:
    case ‘E’😕/设置为偶校验
    options.c_cflag |= PARENB;
    options.c_cflag &= ~PARODD;
    options.c_iflag |= INPCK;
    break;
    case ‘s’:
    case ‘S’: //设置为空格
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    break;
    default:
    fprintf(stderr,“Unsupported parity\n”);
    return (FALSE);
    }
    // 设置停止位
    switch (stopbits)
    {
    case 1:
    options.c_cflag &= ~CSTOPB; break;
    case 2:
    options.c_cflag |= CSTOPB; break;
    default:
    fprintf(stderr,“Unsupported stop bits\n”);
    return (FALSE);
    }

    //修改输出模式，原始数据输出
    options.c_oflag &= ~OPOST;

    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    //options.c_lflag &= ~(ISIG | ICANON);

    //设置等待时间和最小接收字符
    options.c_cc[VTIME] = 1; /* 读取一个字符等待1*(1/10)s /
    options.c_cc[VMIN] = 1; /     读取字符的最少个数为1 */

    //如果发生数据溢出，接收数据，但是不再读取 刷新收到的数据但是不读
    tcflush(fd, TCIFLUSH);

    //激活配置 (将修改后的termios数据设置到串口中）
    if (tcsetattr(fd, TCSANOW, &options) != 0)
    {
    perror(“com set error!\n”);
    return (FALSE);
    }
    return (TRUE);
    }
    /*******************************************************************

  • 函数名称：init_uart

  • 函数功能：串口初始化

  • 输入参数：fd – 文件描述符；speed – 串口速度; flow_ctrl – 数据流控制;
    databits – 数据位,取值为 7或8; stopbits – 停止位,取值为 1 或2;
    parity – 校验类型，取值为N,E,O,S

  • 输出参数：成功 – 返回为1，失败 – 返回为0
    *******************************************************************/
    int init_uart(int fd, int speed, int flow_ctrl, int databits, int stopbits, int parity)
    {
    int err;

    //设置串口数据帧格式
    if (set_uart_param (fd,19200,0,8,1,‘N’) == FALSE)
    {
    return FALSE;
    }
    else
    {
    return TRUE;
    }
    }

/*******************************************************************

  • 函数名称：recv_uart_data

  • 函数功能：接收串口数据

  • 输入参数：fd – 文件描述符；rcv_buf – 接收串口中数据存入rcv_buf缓冲区中;
    data_len – 接收数据长度

  • 输出参数：成功 – 返回为1，失败 – 返回为0
    *******************************************************************/
    int recv_uart_data(int fd, char *rcv_buf, int data_len)
    {
    int len,fs_sel;
    fd_set fs_read;

    struct timeval time;

    FD_ZERO(&fs_read);
    FD_SET(fd,&fs_read);

    time.tv_sec = 10;
    time.tv_usec = 0;

    //使用select实现串口的多路通信
    fs_sel = select(fd+1, &fs_read, NULL, NULL, &time);
    printf(“fs_sel = %d\n”,fs_sel);

    if (fs_sel)
    {
    len = read(fd,rcv_buf,data_len);
    printf(“I am right!(version1.2) len = %d fs_sel = %d\n”,len,fs_sel);
    return len;
    }
    else
    {
    printf(“Sorry, I am wrong!”);
    return FALSE;
    }
    }
    /********************************************************************

  • 函数名称：send_uart_data

  • 函数功能：发送数据

  • 输入参数：fd – 文件描述符；send_buf – 存放串口发送数据; data_len – 发送数据长度

  • 输出参数：成功 – 返回为1，失败 – 返回为0
    *******************************************************************/
    int send_uart_data(int fd, char *send_buf, int data_len)
    {
    int len = 0;

    len = write(fd,send_buf,data_len);
    if (len == data_len )
    {
    printf(“send data is %s\n”,send_buf);
    return len;
    }
    else
    {

      tcflush(fd,TCOFLUSH);  
  return FALSE;

    }

}

//测试函数
int main(int argc, char **argv)
{
int fd; //文件描述符
int err; //返回调用函数的状态
int len;
int i;
char rcv_buf[100];
char send_buf[20]=“hello world”;

if (argc != 3)  
{  
    printf("Usage: %s /dev/ttySn 0(send data)/1 (receive data) \n",argv[0]);  
    return FALSE;

}

//打开串口，返回文件描述符
fd = open_uart(fd, argv[1]);
do
{
err = init_uart(fd,19200,0,8,1,‘N’);
printf(“Set Port Exactly! \n”);
}while(FALSE == err || FALSE == fd);

if(0 == strcmp(argv[2],"0"))  
{  
    for(i = 0;i < 10;i++)  
    {  
         len = send_uart_data(fd,send_buf,10);  
        if(len > 0)  
            printf(" %d time send %d data successful\n",i,len);  
        else  
            printf("send data failed!\n");  
                        
        sleep(2);  
    }  
    close_uart(fd);               
}  
else

{
//循环读取数据
while (1)
{
len = recv_uart_data(fd, rcv_buf, 99);
if(len > 0)
{
rcv_buf[len] = ‘\0’;
printf(“receive data is %s\n”,rcv_buf);
printf(“len = %d\n”,len);
}
else
{
printf(“cannot receive data\n”);
}
sleep(2);
}
close_uart(fd);
}
}

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eclipseCDT开发C/C++用的IDE。下载后无需安装，直接打开即可使用，需要JDK环境。2020.09月的版本。
GST-STM32F107VC_open_uart_Get_STM32F107VC_
09-30
STM32F107VC uart get string.open the main() file.
Linux&imx6ull 使用QT开发串口工具（完整版）
胡小明的博客日常
04-11 1193
Linux&imx6ull 使用QT开发串口工具（完整版）1.扫描串口 这篇博客中讲到的东西可能在实际的开发中并不实用，但是这个属于学习阶段，会加强QT的学习已经达到触类旁通的效果 这次的代码主要是在Linux中使用QT实现串口通信，现在ubuntu上成功的实现，然后在移植到imx6ull开发板上面，作为我的第一个嵌入式应用 这次的.ui的文件我上传到我这个账号的资源下载，我的资源基本都是免积分下载的，大家有需要的可以自己下载，也可以自己设计自己的ui UI文件下载链接 UI界面截图如下： 说
Linux串口c_cc[VTIME]和c_cc[VMIN]属性设置的作用
weixin_30940783的博客
05-10 458
在串口编程模式下，open未设置O_NONBLOCK或O_NDELAY的情况下。 c_cc[VTIME]和c_cc[VMIN]映像read函数的返回。 VTIME定义等待的时间，单位是百毫秒(通常是一个8位的unsigned char变量，取值不能大于cc_t)。 VMIN定义了要求等待的最小字节数，这个字节数可能是0。 如果VTIME取0，VMIN定义了要求等待读取的最小字节数。函数re...
Linux 使用fcntl c_cc[VMIN] c_cc[CTIME]设置串口阻塞与非阻塞读取数据
健忘16的博客
09-29 3478
一、概述 Linux串口非常灵活，可以根据需要配置成标准串口和自定义串口模式，就Linux 串口读取数据来说，有有两种主要方式：阻塞与非阻塞。 阻塞：一直等待数据，直到退出条件成立； 非阻塞：及时返回当前数据，不管有无均退出。 这里的退出条件有数据等待时间间隔、需要读取的字节数等。例如，有以下两种串口场景使用场景，请进行配置： 非阻塞方式，及时返回当前完整数据包。 固定200ms的时间等...
SerialPort.StopBits无法赋值为None
naruto2017的博客
02-28 1698
StopBits枚举有四个值：None、One、Two、OnePointFive 当给串口的StopBits赋值为None时，会出现异常。 所以只能赋后面三个值 相关讨论： https://bbs.csdn.net/topics/200015228 ...
C# SerialPort配置和属性了解
qq_46104786的博客
10-22 1万+
前言 SerilPort是串口进行数据通信的一个控件，今天博主教大家如何进行配置SerialPort对端进行通信。 虽然有点简单，大家有兴趣可以耐心看完，我会教大家用VS2019的快捷方法和使用代码的方法进行配置，大家不喜勿喷哈哈哈，创作不易。 每日一遍，防止早恋 1 使用Vs2019 快捷方法进行对SerialPort进行配置 1.1 新建窗体应用文件，创建Serialport控件 注意：如果你发现自己的工具箱里面没有Serialport这个控件，可能是你建错了窗体应用，这个窗体应用是（.NET fr
Linux串口驱动(3) - open详解
四季帆的博客
06-26 1659
1. 用户空间open的操作实现 串口设备是被注册为字符设备的，在注册过程中填充了struct file_operations tty_fops结构体，该结构体中的成员open、read、write等就是驱动和应用交互的接口，应用程序打开串口设备时，经过系统调用，最后会调用到tty_fops.open函数，即tty_open。 tty_open() *************************************** 分析线路1 ***************************
UART驱动 open流程
littleyards的博客
08-26 490
参考代码 串口核心层： drivers/tty/serial/serial_core.c TTY层: drivers/tty/tty_io.c 行规程： drivers/tty/tty_ldisc.c drivers/tty/n_tty.c open 功能描述 找到tty_driver 分配/设置tty_struct 行规程初始化 调用tty_driver->ops->open 源码分析 tty_open driver = tty_lookup_driver(device, filp
eclipsejava2020-09下载
最新发布
09-26
要下载Eclipse Java开发工具，首先需要打开浏览器，然后在搜索引擎中输入“Eclipse Java 2020-09下载”。搜索引擎会给出相关的搜索结果，我们可以选择其中一条合适的链接。一般来说，官方网站是最可靠且安全的来源，...

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