CanOpen学习笔记4-- 建立SDO通信

作为DSO Client想要对SDO Server进行写操作（调用_writeNetworkDict）：

1、根据nodeID找出OD中对应的SDO Client Parameter的序号CliNbr（即index-0x1280）。

2、再在SDO transfers[]中判断作为SDO_CLIENT的CliNbr是否已经存在（GetSDOClientFromNodeId），即是否存在对同一个Server的通信，没有则继续。

3、在SDO transfers[]中选择一个没有被使用的传输线（getSDOfreeLine得到line序号）并保存whoami(SDO_CLIENT or SDO_SERVER)，再初始化此传输线（initSDOline），将状态（SDO_DOWNLOAD_IN_PROGRESS或SDO_BLOCK_DOWNLOAD_IN_PROGRESS）和CliNbr以及索引等保存其中。传输量较大的分配内存到传输线（dynamicData）中，再复制全部数据到此传输线中。

4、构建SDO帧信息（8字节部分），并将Callback函数指针赋值给此传输线的回调函数指针，用于传输结束时调用。

5、发送SDO帧（根据SDO_CLIENT和CliNbr确定COB_ID部分），启动SDO传输。

 

注：函数writeNetworkDictCallBackAI是用于没有找到对应nodeID的SDO Client Parameter的传输，利用SDO_CLIENT中ServerID为0的SDO Client Parameter来赋值替代。

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