从有限状态机（FSM）到行为树（Behavior Tree）

选这次主题，要感谢一位网友的来信，他询问了一些如何将有限状态机转成行为树的问题，当时，我回信给了一些建议，但后来我仔细想了一下，觉得可能说得还不够全面，所以我就想通过这篇文章，来整理出一些比较典型的转化“模板”，给有这方面疑惑的朋友一些帮助，如果有朋友有一些自己的见解的，可以在后面留言，我们一起讨论。

有限状态机维护了一张图，图的节点是一个个的状态，节点和节点的连线是状态间根据一定的规则做的状态转换，每一个状态内的逻辑都可以简要描述为：

如果满足条件1，则跳转到状态1

如果满足条件2，则跳转到状态2

…

否则，不做跳转，维持当前状态

稍作整理的话，我们可以对状态机的几种跳转的情况一一描述出来，然后看看如果将这些情况用行为树来表示的话，可以怎么做。这就是我前面说的“转化模板”，当然我不能保证我下面列出的是状态机的所有可能情况，如果大家在实践中发现还有其他的情况，欢迎留言，我随时更新。

在这之前，我们可以先回忆一些关于行为树的一些概念（可以参考1，2）

控制节点：选择节点，序列节点，并行节点，等等

行为节点：两种运行状态，“运行中”和“完成”

前提条件

模式1：当处在任何状态中，一旦某条件满足，即跳转到某个特定的状态。

比如，在状态机中的一些错误处理，经常会用到上面的这种模式，当状态在运行过程中，发生了某些异常，那一般，我们会把状态机跳转到某个异常状态。这种情况，我们可以用到带优先级的选择节点（Priority Selector）方式，如下图，可以看到，我们把状态c作为行为树里的行为节点，跳转条件（Condition1）作为这个节点的前提（Precondition）。