4.时间管理、定时器管理

• 时间管理：
  • 概述：
    • uCOS通过周期性时间中断来作为系统时序坐标，此即时钟节拍；
    • OS_CFG_TICK_RATE_HZ是os_cfg_app.h中配置时钟节拍频率的，常在10~1000Hz之间；
    • 时钟节拍频率越大，精度越高，然而系统负担亦越大(上下文切换等)；
    • uCOSIII不一定必须要时钟节拍(如低功耗时)，但此时不可进行延时和超时判断而已；
  • 相关函数：
    • 函数OSTimeDly(OS_TICK dly, OS_OPT opt, OS_ERR *p_err);
      • 函数调用此任务时会触发任务调度，停止执行直到延时结束；
      • 该函数有三种模式，取决于第二个参数：
        • 相对模式(OS_OPT_TIME_DLY)：
          • 第一个参数为延时的节拍的个数，下一个节拍算作第一个，此种有较大误差：

• 如图，该任务设置两个节拍的延时(假设一个节拍5ms)，即10ms；
• 但事实上这个任务的优先级未知，其可能在这个节拍内处理次序很靠后；
• 其调用该延时函数后可能马上就进入了下一个节拍，所以误差较大