实时操作系统UCOS学习笔记9----UCOSIII 中断和时间管理

本章讲解UCOSIII的中断处理和时间管理，在使用UCOS操作系统的时候我们对于中断服务程序的处理就要做一点修改，这个和我们不使用操作系统的时候是不同的。我们在对某些任务做延时的时候会使用到一些延时函数，本章就讲解一下这两个知识点。

1、中断管理

1.1 UCOSIII 中断处理过程

在STM32中是支持中断的，中断是一个硬件机制，主要用来向CPU通知一个异步事件发生了，这时CPU就会将当前CPU寄存器值入栈，然后转而执行中断服务程序，在CPU执行中断服务程序的时候有可能有更高优先级的任务就绪，那么当退出中断服务程序的时候，CPU就会直接执行这个高优先级的任务。
UCOSIII是支持中断嵌套的，即高优先级的中断可以打断低优先级的中断，在UCOSIII中使用OSIntNestingCtr来记录中断嵌套次数，最大支持250级的中断嵌套，每进入一次中断服务函数OSIntNestingCtr就会加1，当退出中断服务函数的时候OSIntNestingCtr就会减1.
我们在编写UCOSIII的中断服务程序的时候需要使用到2个函数OSIntEnter()和OSIntExit()，OSIntExit()函数我们前面已经讲过了，是中断级任务调度器，OSIntEnter()的函数代码如下：

从上面代码我们可以看出OSIntEnter()函数其实就是将OSIntNestingCtr进行简单的加1操作，用来记录中断嵌套的次数而已。

那么我们在UCOSIII环境中如何编写中断服务函数呢？我们按照下面所示代码编写中断服务函数：

1. 中断服务程序，XXX为不同中断源的中断函数名字。
2. 首先调用OSIntEnter()函数来标记进入中断服务函数，并且记录中断嵌套次数加1.
3. 这部分就是我们需要自行编写的中断服务程序了，也就是我们平时不使用UCOSIII时的中断服务程序。
4. 退出中断服务函数的时候调用OSIntExit()，发起一次中断级任务切换。

1.2 直接发布和延迟发布

相比UCOSII，UCOSIII对从中断发布消息或者信号的处理有2种模式：直接发布和延迟发布。
我们可以通过宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN来选择使用直接发布还是延迟发布。宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN在文件os_cfg.h中有定义，当定义为0时使用直接发布模式，定义