opencv获取相机图像并发布为ROS节点

  ##仅记录工程中的使用

  完整代码请查看：https://github.com/chx725/cv_and_ros

  ROS是最普遍使用的机器人系统之一，提供了各种功能包，仿真环境，模型，可视化工具等，为项目开发提供方便，加速开发流程，opencv是流行的计算机视觉库，两者的交互十分重要。

一、opencv获取图像

  opencv使用VideoCapture来获取相机图像，具体的应用可以查看opencv官网的tutorial，以下只是简单的说明使用过程：

VideoCapture capture;
if (!capture.open(camera_id)) {//打开摄像头
    std::cout << "Capture from camera " << camera_id << " didn't work" << std::endl;
    return -1;
}
if (capture.isOpened()) {//设置frame格式
   capture.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,camera_width*2);//  1280x720
   capture.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,camera_height);
   capture.set(CV_CAP_PROP_FOURCC,CV_FOURCC('M','J','P','G'));
   capture.set(CV_CAP_PROP_FPS, 60);
// capture.set(CV_CAP_PROP_FOURCC,CV_FOURCC(&#