视差到点云、栅格图发布

   在路径规划中，地图是必不可少的，有多种地图可供路径规划使用，点云图和栅格图就是其中之一。通过双目匹配等获取视差图后转换成点云图，栅格图等是路径规划中的一部分。本文主要叙述如何将视差图转换成PCL或ROS下的点云图，以及ROS下栅格图。

一、视差图转换为点云图：

   两者之间的转换需要用到三角法，图示如下，根据视差可以求得点的深度为h=f*b/d，再根据摄像头的小孔成像分析可以进一步得到点的x，y坐标，以上坐标均基于camera坐标系，如果要得到base坐标或者global坐标，还需要经过坐标系之间的变换得到，ROS下可使用tf完成这个功能（参考http://wiki.ros.org/tf）。

二、PCL、ROS点云表示：

      参考：http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials                                http://wiki.ros.org/pcl/Overview

  PCL的点云格式为p