correspondence_grouping 编译问题及示例运行效果

@correspondence_grouping 编译问题及示例运行效果

correspondence_grouping 编译问题及示例运行效果

本文介绍PCL官方示例correspondence_grouping 在Win10+VS2017+PCL1.91下的编译问题及运行效果。
官网示例链接为：[http://pointclouds.org/documentation/tutorials/correspondence_grouping.php#correspondence-grouping]

编译问题

Visual Studio 用的是VS2017社区版，操作系统是Win10 64位的，编译示例是64位的程序，配置好库后，编译会遇到问题：
error C4996: ‘vtkMapper::ImmediateModeRenderingOff’: 被声明为已否决
解决方法：在项目上右键，打开项目属性，在配置属性->C/C+±>常规->SDL检查改为否，如下图所示。

接着进行编译遇到如下错误：
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_resetStreamHC
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_compress_HC_continue
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_decompress_safe
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_setStreamDecode
error LNK2001: 无法解析的外部符号 LZ4_decompress_safe_continue
注释掉此文件头可解决问题，如下图所示

编译成功后可以使用示例数据进行效果验证：
model_filename_ = “milk.pcd”
scene_filename_ = “milk_cartoon_all_small_clorox.pcd”
数据在官网链接上可以进行下载，但是milk.pcd数据少了些，可以直接在GitHub上下载数据，[https://github.com/PointCloudLibrary/data/blob/master/tutorials/correspondence_grouping/milk.pcd]

配置好相关参数，这些参数是官网上给出，具体含义，看官网说明
bool show_keypoints_(true);
bool show_correspondences_(true);
bool use_cloud_resolution_(false);
bool use_hough_(true);
float model_ss_(7.5f);
float scene_ss_(20.f);
float rf_rad_(10.f);
float descr_rad_(15.f);
float cg_size_(10.f);
float cg_thresh_(5.0f);

运行结果如下，并没有得到想要的结果。

再来一次，运行效果如下：


算法效果不稳定。